基于MEMS的捷联航姿系统初始对准技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·惯性导航技术简介 | 第11-13页 |
| ·硅微惯性技术 | 第13-15页 |
| ·初始对准技术 | 第15-17页 |
| ·粒子滤波技术 | 第17-18页 |
| ·粒子滤波的特点 | 第18页 |
| ·粒子滤波的应用 | 第18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第20-30页 |
| ·惯导系统基础知识 | 第20-21页 |
| ·常用坐标系 | 第20-21页 |
| ·参数和变量的定义 | 第21页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第21-25页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第21-23页 |
| ·捷联惯导算法概述 | 第23-25页 |
| ·捷联矩阵及其更新 | 第25-29页 |
| ·坐标系变换 | 第25-27页 |
| ·捷联矩阵的更新 | 第27-29页 |
| ·捷联惯性系统的误差源 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 硅微陀螺随机误差的时间序列分析建模 | 第30-51页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·逐步回归分析 | 第31-41页 |
| ·回归分析 | 第31-32页 |
| ·回归效果的检验 | 第32-33页 |
| ·逐步回归算法 | 第33-36页 |
| ·随机序列的检验与处理 | 第36-41页 |
| ·ARMA 模型 | 第41-50页 |
| ·陀螺仪数据的建模 | 第42-46页 |
| ·陀螺实测数据建模 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 捷联惯性导航系统的初始对准 | 第51-71页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·惯性导航系统的基本方程 | 第51-52页 |
| ·方向余弦矩阵的微分方程 | 第52-54页 |
| ·杠杆臂效应及其校正 | 第54-57页 |
| ·电子罗盘测量原理 | 第57-59页 |
| ·捷联式惯性导航系统初始对准原理 | 第59-65页 |
| ·粗对准原理 | 第60-65页 |
| ·精对准原理 | 第65页 |
| ·微惯性航姿系统的初始对准 | 第65-70页 |
| ·粗对准 | 第66-67页 |
| ·系统误差方程 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 粒子滤波及其改进算法 | 第71-86页 |
| ·概述 | 第71页 |
| ·贝叶斯定理 | 第71-73页 |
| ·条件概率 | 第71页 |
| ·贝叶斯假设 | 第71-72页 |
| ·贝叶斯定理 | 第72-73页 |
| ·粒子滤波原理 | 第73-79页 |
| ·蒙特卡罗原理 | 第73-74页 |
| ·序贯重要性采样（SIS 采样） | 第74-76页 |
| ·退化问题 | 第76-77页 |
| ·消除退化现象的方法 | 第77-79页 |
| ·UPF 原理及其仿真 | 第79-81页 |
| ·UPF 算法 | 第79-80页 |
| ·UPF 仿真 | 第80-81页 |
| ·粒子滤波在捷联航姿系统初始对准中的应用 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
