水下机器人舵机控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·水下机器人的发展概况 | 第11-12页 |
| ·舵机控制系统发展概述 | 第12-17页 |
| ·步进电动机的发展现状 | 第12-13页 |
| ·舵机减速器的发展现状 | 第13-14页 |
| ·舵机运动控制器的发展现状 | 第14-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 步进电动机工作原理 | 第18-36页 |
| ·伺服控制基本概念 | 第18-19页 |
| ·伺服系统的定义 | 第18页 |
| ·伺服系统性能的基本要求 | 第18-19页 |
| ·伺服系统的组成 | 第19页 |
| ·步进电动机的特性与模型 | 第19-30页 |
| ·三相混合式步进电动机的基本结构 | 第19-21页 |
| ·三相混合式步进电动机的工作原理 | 第21-22页 |
| ·步进电动机的运行特性 | 第22-25页 |
| ·步进电动机的矩频特性 | 第25-26页 |
| ·三相步进电动机的数学模型 | 第26-30页 |
| ·步进电动机的驱动技术 | 第30-35页 |
| ·恒相流驱动 | 第30-31页 |
| ·恒总流驱动 | 第31-32页 |
| ·升频升压驱动 | 第32-34页 |
| ·微步驱动 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 舵机控制系统硬件电路设计 | 第36-60页 |
| ·控制系统体系结构 | 第36-37页 |
| ·舵机控制系统需求分析 | 第37-39页 |
| ·功能需求 | 第37-38页 |
| ·性能需求 | 第38-39页 |
| ·舵机控制系统框架的构建 | 第39-41页 |
| ·PC/104 工控机 | 第41页 |
| ·舵机脉冲输出卡硬件电路设计 | 第41-56页 |
| ·FPGA 芯片的选择 | 第41-42页 |
| ·FPGA 外围电路 | 第42-48页 |
| ·PC/104 总线接口电路 | 第48-50页 |
| ·地址译码电路 | 第50-51页 |
| ·舵机的脉冲输出接口电路 | 第51-53页 |
| ·数字量输入输出电路 | 第53-55页 |
| ·PCB 的设计 | 第55-56页 |
| ·舵机A/D 转换卡 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 系统软件模块设计 | 第60-72页 |
| ·PC/104 总线及数字I/O 模块设计 | 第61-63页 |
| ·脉冲发生器模块设计 | 第63-70页 |
| ·时序发生模块 | 第64-66页 |
| ·加减速定位控制模块 | 第66-69页 |
| ·总脉冲输出控制模块 | 第69-70页 |
| ·FPGA 管脚分配 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 舵机位置控制器的设计 | 第72-87页 |
| ·数字PID 控制器 | 第72-75页 |
| ·模糊控制系统概述 | 第75-77页 |
| ·主要特点 | 第75-76页 |
| ·模糊控制器原理 | 第76-77页 |
| ·位置模糊PID 控制器 | 第77-82页 |
| ·位置模糊PID 控制器结构 | 第77-78页 |
| ·模糊控制规则 | 第78-82页 |
| ·系统仿真 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
