救助船相对受援船动力定位方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·论文选题的目的和背景 | 第10页 |
| ·船舶动力定位技术国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·船舶动力定位控制技术综述 | 第12-14页 |
| ·船舶动力定位控制技术的概念 | 第12-13页 |
| ·船舶动力定位控制技术的发展现状 | 第13-14页 |
| ·相对动力定位系统 | 第14-15页 |
| ·相对动力定位的概念 | 第14页 |
| ·相对动力定位控制系统的组成 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 两船运动和环境数学模型的建立 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第17-25页 |
| ·船舶运动坐标系的建立 | 第17-20页 |
| ·船舶操纵方程的建立 | 第20-25页 |
| ·环境干扰数学模型 | 第25-29页 |
| ·风的数学模型 | 第25-27页 |
| ·海浪的数学模型 | 第27-29页 |
| ·海流的数学模型 | 第29页 |
| ·论文采用的救助船和受援船的模型 | 第29-31页 |
| ·船舶运动数学模型的验证 | 第31-34页 |
| ·救助船运动仿真验证 | 第31-32页 |
| ·受援船运动仿真验证 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 相对动力定位测量系统研究 | 第35-56页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·两船相对位置测量方案 | 第35-40页 |
| ·测量系统设计 | 第40-55页 |
| ·设备选型 | 第40-43页 |
| ·设备性能实验 | 第43-54页 |
| ·激光测距解算数学模型 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 相对动力定位控制方法研究 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·数字PID 控制系统 | 第56-58页 |
| ·PID 控制的原理 | 第56-57页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第57-58页 |
| ·模糊自适应整定PID 控制技术 | 第58-66页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第58-60页 |
| ·模糊控制技术的设计步骤 | 第60-62页 |
| ·模糊自适应整定PID 控制原理 | 第62-66页 |
| ·救助船相对动力定位控制器的设计 | 第66-72页 |
| ·控制器参数整定系统 | 第67-69页 |
| ·控制器输出与推力分配方法 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 救助船相对受援船动力定位仿真验证 | 第73-80页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·模糊自适应整定PID 控制的仿真试验 | 第73-75页 |
| ·救助船跟踪受援船过程仿真试验 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
