| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 SBW系统主动转向控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 侧倾稳定性控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 模型预测控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 路面附着系数估计和车辆状态估计研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 线控转向汽车动力学建模与验证 | 第18-28页 |
| 2.1 线控转向系统动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.1.1 方向盘模块模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 前轮转向模块模型 | 第19-21页 |
| 2.2 线控转向汽车仿真模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 前轮转向模块Simlink模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 Carsim-Simlink联合仿真模型 | 第23-24页 |
| 2.3 线控转向汽车模型验证 | 第24-27页 |
| 2.3.1 方向盘角阶跃试验工况 | 第25-26页 |
| 2.3.2 双移线试验工况 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 线控转向系统角传动比设计 | 第28-41页 |
| 3.1 转向特性的影响因素分析 | 第28-30页 |
| 3.1.1 车速对转向特性的影响 | 第28-29页 |
| 3.1.2 路面附着系数对转向特性的影响 | 第29-30页 |
| 3.2 理想角传动比的设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 理想角传动比设计依据 | 第31-32页 |
| 3.2.2 理想角传动比确定 | 第32-33页 |
| 3.3 仿真验证 | 第33-39页 |
| 3.3.1 双移线试验工况 | 第34-36页 |
| 3.3.2 稳态回转试验工况 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 车辆运动状态及路面附着系数估计 | 第41-58页 |
| 4.1 基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计 | 第41-50页 |
| 4.1.1 四自由度车辆模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 轮胎模型 | 第43-46页 |
| 4.1.3 基于EKF的状态观测器设计 | 第46-48页 |
| 4.1.4 仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.2 基于递推最小二乘的路面附着系数估计 | 第50-57页 |
| 4.2.1 基于μ-s曲线的路面附着系数估计理论 | 第50-51页 |
| 4.2.2 纵向动力学模型 | 第51-52页 |
| 4.2.3 基于RLS的辨识算法 | 第52-54页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于模型预测的线控转向系统稳定性切换控制策略研究 | 第58-77页 |
| 5.1 模式切换控制方案设计 | 第58-63页 |
| 5.1.1 模式切换控制方案概述 | 第58-60页 |
| 5.1.2 基于相平面分析的切换指标设计 | 第60-63页 |
| 5.2 基于模型预测的切换控制器设计 | 第63-71页 |
| 5.2.1 控制目标期望值确定 | 第64-65页 |
| 5.2.2 预测模型的建立 | 第65-68页 |
| 5.2.3 目标函数及约束条件设计 | 第68-71页 |
| 5.3 仿真验证 | 第71-76页 |
| 5.3.1 鱼钩试验 | 第71-72页 |
| 5.3.2 正弦迟滞试验 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
