成捆圆钢端面贴标机器人系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 真空吸盘 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器视觉 | 第10-11页 |
| 1.2.3 贴标技术 | 第11页 |
| 1.2.4 工业机器人与末端操作器 | 第11-12页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 贴标机器人系统末端操作器设计 | 第13-19页 |
| 2.1 工艺参数及要求 | 第13页 |
| 2.2 末端操作器的功能分析 | 第13-14页 |
| 2.3 末端操作器的结构设计 | 第14-15页 |
| 2.4 末端操作器贴标工作流程 | 第15-16页 |
| 2.5 实验验证 | 第16-17页 |
| 2.6 本章小结 | 第17-19页 |
| 第3章 真空吸盘设计及有限元分析 | 第19-25页 |
| 3.1 气路设计 | 第19页 |
| 3.2 真空吸盘结构设计 | 第19-20页 |
| 3.3 有限元建模 | 第20-21页 |
| 3.4 真空吸盘结构优化 | 第21-23页 |
| 3.4.1 气管直径优化 | 第21页 |
| 3.4.2 改变孔数、孔径、孔距优化 | 第21-22页 |
| 3.4.3 真空吸盘凸起处变形分析 | 第22-23页 |
| 3.5 实验验证 | 第23-24页 |
| 3.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 贴标机器人实时控制及安全预警 | 第25-33页 |
| 4.1 通讯方式 | 第25-26页 |
| 4.1.1 Modus通讯 | 第25页 |
| 4.1.2 基于TCP/IP协议的通讯 | 第25-26页 |
| 4.2 编程方式 | 第26页 |
| 4.3 实时控制 | 第26-28页 |
| 4.4 安全预警 | 第28-30页 |
| 4.5 实验验证 | 第30-31页 |
| 4.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第5章 标签漏贴检测及贴标误差分析 | 第33-43页 |
| 5.1 机器视觉单元建立 | 第33-35页 |
| 5.2 成捆圆钢视觉识别与定位 | 第35-37页 |
| 5.3 标签的识别与定位 | 第37-38页 |
| 5.4 成捆圆钢端面标签漏贴检测 | 第38页 |
| 5.5 成捆圆钢端面贴标误差分析 | 第38-39页 |
| 5.6 实验结果 | 第39-41页 |
| 5.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第6章 系统搭建与实验 | 第43-51页 |
| 6.1 系统通讯 | 第43-44页 |
| 6.2 标签制备 | 第44-45页 |
| 6.3 系统硬件搭建 | 第45-48页 |
| 6.4 软件调试与实验 | 第48-50页 |
| 6.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
