基于视觉信息和GIS的车辆转向控制研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 智能车研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 视觉检测及车辆导航研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 智能车转向控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 基于视觉的车辆前方信息检测 | 第21-38页 |
| 2.1 车道线、交通标线及信号灯检测 | 第21-33页 |
| 2.1.1 图像预处理 | 第21-27页 |
| 2.1.2 车道线检测 | 第27-30页 |
| 2.1.3 停车线及信号灯检测 | 第30-33页 |
| 2.2 前方车辆检测 | 第33-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 GPS定位与GIS地图构建 | 第38-52页 |
| 3.1 道路交通地图数据库及GIS建立 | 第38-43页 |
| 3.1.1 地理信息管理系统分析 | 第38-39页 |
| 3.1.2 道路交通地图数据库 | 第39-41页 |
| 3.1.3 道路交通GIS地图 | 第41-43页 |
| 3.2 车辆GPS定位原理 | 第43-45页 |
| 3.3 车辆地图匹配技术 | 第45-48页 |
| 3.3.1 直接投影算法 | 第45-46页 |
| 3.3.2 相关性算法 | 第46-47页 |
| 3.3.3 概率统计算法 | 第47-48页 |
| 3.3.4 拓扑关系算法 | 第48页 |
| 3.4 路径规划 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 视觉信息与GIS融合 | 第52-62页 |
| 4.1 车辆在多车道中的定位 | 第52-54页 |
| 4.2 路口处信号灯检测 | 第54-58页 |
| 4.3 路口定位与车辆导航 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 车辆转向控制 | 第62-74页 |
| 5.1 车辆横向运动控制 | 第63-68页 |
| 5.1.1 车辆动力学模型 | 第63-65页 |
| 5.1.2 车辆横向运动控制器设计 | 第65-68页 |
| 5.2 车辆纵向运动控制 | 第68-73页 |
| 5.2.1 车辆纵向运动控制器设计 | 第68-69页 |
| 5.2.2 跟车工况控制策略 | 第69-72页 |
| 5.2.3 路口控制策略 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 系统仿真与实车试验 | 第74-84页 |
| 6.1 车辆横向控制仿真 | 第74-77页 |
| 6.2 车辆纵向控制仿真 | 第77-79页 |
| 6.3 实车试验 | 第79-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第7章 结论与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 研究结论 | 第84-85页 |
| 7.2 工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
