| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 国内外车辆相关应用现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 路径规划方法国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 路径跟踪方法国内外研究概况 | 第20-21页 |
| 1.2.4 存在的不足 | 第21-22页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 紧急避让工况下车辆模型的建立 | 第24-33页 |
| 2.1 车辆运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第26-29页 |
| 2.4 侧向风气动特性 | 第29-31页 |
| 2.5 最优预瞄时间 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 路径规划方法研究 | 第33-38页 |
| 3.1 常用紧急避让路径规划方法分析 | 第33-35页 |
| 3.2 利用sigmoid函数进行紧急避让路径规划 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 路径跟踪控制器的设计 | 第38-56页 |
| 4.1 模型预测控制器的设计 | 第38-44页 |
| 4.1.1 模型预测控制理论 | 第38-40页 |
| 4.1.2 基于状态空间的模型预测控制 | 第40-41页 |
| 4.1.3 非线性系统的线性化和离散化方法 | 第41-42页 |
| 4.1.4 紧急避让路径跟踪模型预测控制器 | 第42-44页 |
| 4.2 自抗扰控制器 | 第44-49页 |
| 4.2.1 经典pid控制 | 第44-47页 |
| 4.2.2 自抗扰控制技术理念 | 第47-48页 |
| 4.2.3 自抗扰控制器结构 | 第48-49页 |
| 4.3 bp神经网络 | 第49-52页 |
| 4.3.1 前馈神经网络 | 第49-51页 |
| 4.3.2 bp神经网络原理 | 第51-52页 |
| 4.4 神经网络自抗扰控制器的设计 | 第52-55页 |
| 4.4.1 神经网络自抗扰控制策略结构 | 第52-53页 |
| 4.4.2 bp神经网络结构设计 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 路径跟踪控制器仿真验证 | 第56-69页 |
| 5.1 carsim与simulink联合仿真 | 第56-58页 |
| 5.2 60km/h高速行驶工况 | 第58-63页 |
| 5.2.1 无侧向阶跃阵风干扰 | 第58-60页 |
| 5.2.2 60km/h侧向阶跃阵风干扰 | 第60-63页 |
| 5.3 100km/h高速行驶工况 | 第63-67页 |
| 5.3.1 无侧向阶跃阵风干扰 | 第63-65页 |
| 5.3.2 60km/h侧向阶跃阵风干扰 | 第65-67页 |
| 5.4 控制器控制效果总结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |