| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 并联机构发展研究概况 | 第14-16页 |
| 1.3 力加载设备发展研究概况 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外力加载设备研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内力加载设备研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 并联机构力控策略概述 | 第20-22页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 多维力加载实验台动力学建模研究 | 第23-32页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 Stewart平台结构形式 | 第23-25页 |
| 2.3 Stewart平台运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 旋转变换矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.2 空间点运动学参数推导 | 第26-28页 |
| 2.3.3 多维力加载实验台位置及速度反解 | 第28-29页 |
| 2.4 多维力加载实验台动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.4.1 静态力加载动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.4.2 动态力加载动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 多维力加载实验台仿真模型建立 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 单通道力控系统组成及建模 | 第32-41页 |
| 3.2.1 单通道力控系统组成 | 第32-33页 |
| 3.2.2 单通道力控系统建模 | 第33-40页 |
| 3.2.3 其他环节建模 | 第40-41页 |
| 3.3 单通道力控系统仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.3.1 单通道力控系统各环节参数 | 第41-42页 |
| 3.3.2 单通道力控系统力控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.3.3 单通道力控系统完整控制框图 | 第43页 |
| 3.4 单通道力控系统特性分析 | 第43-48页 |
| 3.4.1 单通道力控系统控制器参数调整 | 第43-45页 |
| 3.4.2 单通道负载参数变化对力控系统频率特性影响 | 第45-47页 |
| 3.4.3 单通道负载参数变化对阶跃力响应的影响 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 多维力加载控制策略研究 | 第50-74页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 多维力加载控制策略与实验台机理仿真模型 | 第50-53页 |
| 4.2.1 多维力加载实验台原理组成 | 第50-51页 |
| 4.2.2 实验台SimMechanics机械结构模型建立 | 第51-52页 |
| 4.2.3 基于单通道力闭环的多维力加载实验台控制策略 | 第52页 |
| 4.2.4 多维力加载实验台整体仿真模型 | 第52-53页 |
| 4.3 基于PID控制器的多维力加载仿真研究 | 第53-57页 |
| 4.3.1 单自由度输出力加载仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.3.2 三自由度输出力加载仿真研究 | 第55-56页 |
| 4.3.3 六自由度输出力加载仿真研究 | 第56-57页 |
| 4.4 CMAC-模糊PID控制器设计 | 第57-65页 |
| 4.4.1 模糊控制 | 第58页 |
| 4.4.2 模糊PID控制器设计 | 第58-63页 |
| 4.4.3 CMAC-模糊PID控制器结构设计 | 第63-65页 |
| 4.5 基于CMAC-模糊PID复合控制器的多维力加载仿真分析 | 第65-73页 |
| 4.5.1 CMAC-模糊PID仿真模型建立 | 第65-67页 |
| 4.5.2 CMAC-模糊PID与PID多维力加载仿真对比分析 | 第67-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 多维力加载系统控制特性实验研究 | 第74-85页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 多维力加载实验平台简介 | 第74-78页 |
| 5.2.1 多维力加载实验台的组成 | 第74-75页 |
| 5.2.2 多维力加载实验台液压系统 | 第75-76页 |
| 5.2.3 多维力加载实验台数据采集及控制系统 | 第76-78页 |
| 5.3 多维力主动加载系统力控制实验研究 | 第78-84页 |
| 5.3.1 单自由度力加载实验研究 | 第78-79页 |
| 5.3.2 三自由度力加载实验研究 | 第79-81页 |
| 5.3.3 六自由度力加载实验研究 | 第81-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
