| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·概述 | 第12-16页 |
| ·并联机构的提出 | 第12页 |
| ·并联机构的特点 | 第12-15页 |
| ·并联机构的分类 | 第15-16页 |
| ·并联机构的国内外发展现状 | 第16-18页 |
| ·国外发展现状 | 第16-17页 |
| ·国内发展现状 | 第17-18页 |
| ·少自由度并联机构的研究 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 3-PUU 并联机构的拓扑结构分析 | 第21-29页 |
| ·并联机构的理论基础 | 第21-23页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第21-22页 |
| ·并联机构的基本概念 | 第22-23页 |
| ·并联机构自由度计算 | 第23-24页 |
| ·拓扑结构分析 | 第24-28页 |
| ·串联机构的拓扑结构特征 | 第24-26页 |
| ·并联机构的拓扑结构特征 | 第26-27页 |
| ·3-PUU 并联机构的拓扑结构分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 3-PUU 并联机构的运动学分析 | 第29-39页 |
| ·概述 | 第29-30页 |
| ·运动学建模 | 第30-32页 |
| ·运动学逆解 | 第30-32页 |
| ·运动学正解 | 第32页 |
| ·雅可比矩阵及机构的奇异性分析 | 第32-36页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·基于求导法的雅可比矩阵研究 | 第33-34页 |
| ·奇异位形概述 | 第34-35页 |
| ·奇异位形计算 | 第35-36页 |
| ·3-PUU 并联机构的工作空间 | 第36-38页 |
| ·并联机构的工作空间 | 第36页 |
| ·极限边界搜索法 | 第36-37页 |
| ·3-PUU 并联机构的工作空间 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 3-PUU 并联机构的动力学分析 | 第39-48页 |
| ·概述 | 第39-41页 |
| ·凯恩方程简介 | 第41-43页 |
| ·3-PUU 并联机构的动力学建模 | 第43-46页 |
| ·加速度和角加速度 | 第43-44页 |
| ·偏速度和偏角速度 | 第44-45页 |
| ·广义主动力和广义惯性力 | 第45-46页 |
| ·并联机构动力学方程 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 3-PUU 并联机构的运动学和动力学仿真 | 第48-60页 |
| ·概述 | 第48-50页 |
| ·仿真技术简介 | 第48-50页 |
| ·并联机构计算机仿真的意义 | 第50页 |
| ·MATLAB 和ADAMS 仿真软件简介 | 第50-52页 |
| ·MATLAB 仿真软件简介 | 第50-51页 |
| ·ADAMS 仿真分析软件简介 | 第51-52页 |
| ·ADAMS 仿真分析的步骤 | 第51-52页 |
| ·基于MATLAB 软件的仿真 | 第52-54页 |
| ·位移仿真 | 第52-53页 |
| ·速度仿真 | 第53页 |
| ·动力学仿真 | 第53-54页 |
| ·基于ADAMS 软件的仿真 | 第54-59页 |
| ·并联机构仿真模型的建立 | 第54-56页 |
| ·几何建模 | 第55页 |
| ·创建约束 | 第55-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-59页 |
| ·运动学仿真 | 第56-58页 |
| ·动力学仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 3-PUU 不同结构的运动特征分析 | 第60-70页 |
| ·概述 | 第60-61页 |
| ·螺旋与反螺旋 | 第61-63页 |
| ·螺旋 | 第61页 |
| ·螺旋的互逆 | 第61-62页 |
| ·反螺旋 | 第62-63页 |
| ·3-PUU 不同结构的运动特征分析 | 第63-69页 |
| ·瞬时5-DOF 3-PUU 并联机构U 副的安装条件 | 第63-65页 |
| ·每个PUU 分支的上下虎克铰平面相互平行时 | 第64-65页 |
| ·每个PUU 分支的上下虎克铰平面不平行时 | 第65页 |
| ·三自由度平动3-PUU 并联机构U 副的安装条件 | 第65-67页 |
| ·球形的3-PUU 并联机构U 副的安装条件 | 第67-68页 |
| ·四自由度3-PUU 并联机构U 副的安装条件 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 并联机构的实验及应用 | 第70-73页 |
| ·模型的设计制作 | 第70-71页 |
| ·pro/e 模型 | 第70页 |
| ·实物模型 | 第70-71页 |
| ·3-PUU 并联机构的基本概况 | 第71页 |
| ·3-PUU 并联机构的实验 | 第71-72页 |
| ·支链中R2 和R5 平行布置实验 | 第71-72页 |
| ·支链中R2 和R5 不平行布置实验 | 第72页 |
| ·并联机构的主要应用方向 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第八章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第80页 |