| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源及其研究意义 | 第11页 |
| 1.2 外骨骼机器人动力系统研究背景 | 第11-15页 |
| 1.3 过氧化氢基动力/驱动系统研究概述 | 第15-21页 |
| 1.3.1 过氧化氢动力源研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.2 机器人动力系统发展趋势 | 第21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 基于气步甲脉冲喷射机理的仿生动力系统原理分析 | 第23-31页 |
| 2.1 气步甲脉冲喷射机理 | 第23-27页 |
| 2.1.1 气步甲的防御机制 | 第23-24页 |
| 2.1.2 气步甲脉动喷射的机理 | 第24-27页 |
| 2.2 基于电磁开关阀的级联增压系统的设计 | 第27-28页 |
| 2.3 仿生动力系统流体控制器件选型 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 H_2O_2基仿生级联增压系统热力学动态过程建模 | 第31-43页 |
| 3.1 过氧化氢能量转换过程 | 第31页 |
| 3.2 仿生动力系统建模 | 第31-34页 |
| 3.2.1 基于PWM控制的系统模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 基于压力反馈控制的系统模型 | 第33-34页 |
| 3.3 仿生系统动态过程仿真 | 第34-41页 |
| 3.3.1 Simulink模型的建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 两种控制方式的比较 | 第35-37页 |
| 3.3.3 喷射力随参数的变化 | 第37-40页 |
| 3.3.4 燃料的理论消耗情况 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 H_2O_2基脉冲喷气式仿生级联增压系统设计与优化 | 第43-53页 |
| 4.1 基于拉瓦尔喷管的喷气式系统设计 | 第43-46页 |
| 4.1.1 拉瓦尔喷管的简介 | 第43页 |
| 4.1.2 喷气式级联增压系统设计 | 第43-46页 |
| 4.2 喷气式仿生级联增压系统优化 | 第46-52页 |
| 4.2.1 基于微通道网络的喷注器设计 | 第46-50页 |
| 4.2.2 基于仿真模型的系统参数优化 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 H_2O_2基脉冲喷气式仿生动力系统实验研究 | 第53-63页 |
| 5.1 过氧化氢催化剂选择 | 第53-56页 |
| 5.1.1 催化剂原理 | 第53-54页 |
| 5.1.2 催化剂选择 | 第54-56页 |
| 5.2 过氧化氢催化分解原理实验 | 第56-57页 |
| 5.3 仿生动力系统实验 | 第57-62页 |
| 5.3.1 级联增压系统增压率测试 | 第57页 |
| 5.3.2 喷气式仿生动力系统喷射力的测试 | 第57-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第71页 |
