| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与实践意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 SLAM研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 地形分类研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 可通行区域识别研究现状 | 第17页 |
| 1.3 本文结构和主要创新点 | 第17-21页 |
| 第二章 基于三维激光雷达的救援环境实时同步定位与建图 | 第21-38页 |
| 2.1 问题描述 | 第21-24页 |
| 2.1.1 救援环境特点 | 第21-22页 |
| 2.1.2 三维激光雷达原理 | 第22-23页 |
| 2.1.3 参考系符号化表示 | 第23-24页 |
| 2.2 基于LOAM算法的异频实时SLAM算法 | 第24-31页 |
| 2.2.1 LOAM算法的位姿估计方法 | 第25-29页 |
| 2.2.2 LOAM算法的地图创建方法 | 第29-30页 |
| 2.2.3 基于IMU信息融合的改进方法 | 第30-31页 |
| 2.3 实验结果和分析 | 第31-37页 |
| 2.3.1 实验平台介绍 | 第31-33页 |
| 2.3.2 精度测试实验 | 第33-36页 |
| 2.3.3 算法实时性测试 | 第36-37页 |
| 2.3.4 IMU信息融合实验 | 第37页 |
| 2.4 总结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于三维激光雷达的实时地形分类 | 第38-52页 |
| 3.1 问题描述 | 第38页 |
| 3.2 基于三维激光雷达的救援机器人实时地形分类方法 | 第38-46页 |
| 3.2.1 点云预处理 | 第39页 |
| 3.2.2 特征点提取 | 第39-40页 |
| 3.2.3 特征描述子 | 第40-44页 |
| 3.2.4 基于ELM的实时地形分类算法 | 第44-46页 |
| 3.3 实验结果和分析 | 第46-51页 |
| 3.3.1 分类性能评价指标 | 第46-47页 |
| 3.3.2 数据集构建 | 第47-48页 |
| 3.3.3 ELM隐层节点数的影响 | 第48-49页 |
| 3.3.4 分类器对比实验 | 第49-51页 |
| 3.4 总结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于代价地图的可通行区域识别 | 第52-62页 |
| 4.1 问题描述 | 第52-53页 |
| 4.2 基于代价地图的可通行区域识别方法 | 第53-58页 |
| 4.2.1 三维栅格地图的建立 | 第53-55页 |
| 4.2.2 三维代价地图建立方法 | 第55-58页 |
| 4.3 实验结果和分析 | 第58-61页 |
| 4.3.1 算法实时性测试 | 第58-59页 |
| 4.3.2 模拟救援环境测试 | 第59-61页 |
| 4.4 总结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第62页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 作者在学期间取得的学术成果及奖励情况 | 第70-71页 |
| 附录A 缩写词全称对照 | 第71页 |