| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及研究意义 | 第9-15页 |
| 1.2.1 CPG数学模型的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人步态运动研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 CPG运动控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 CPG网络步态运动的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 人体下肢运动和CPG控制机理 | 第17-33页 |
| 2.1 人体下肢运动机理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 人体腿部节律运动神经生物学基础 | 第17-18页 |
| 2.1.2 人体骨骼-肌肉系统 | 第18-19页 |
| 2.1.3 人体下肢运动 | 第19-20页 |
| 2.2 CPG控制机理研究 | 第20-32页 |
| 2.2.1 CPG节律运动控制机理 | 第21页 |
| 2.2.2 生物CPG特性 | 第21-28页 |
| 2.2.3 CPG的控制作用 | 第28-30页 |
| 2.2.4 CPG控制体系 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于非线性振子的CPG步态生成器建模与仿真 | 第33-49页 |
| 3.1 非线性动态系统的概念 | 第33页 |
| 3.2 Rayleigh非线性振荡器 | 第33-39页 |
| 3.2.1 非线性振荡器的模型分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 Rayleigh非线性振荡器的仿真 | 第35-39页 |
| 3.3 CPG建模与仿真 | 第39-48页 |
| 3.3.1 CPG的工程模拟和特性分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 单神经元模型及仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 双关节CPG耦合模型及仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.3.4 三关节CPG耦合模型及仿真分析 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 步态运动的环境自适应研究 | 第49-65页 |
| 4.1 环境自适应概念 | 第49-51页 |
| 4.2 反馈信息的融合 | 第51-54页 |
| 4.3 频率自适应性研究 | 第54-62页 |
| 4.3.1 自适应频率振荡器 | 第55-56页 |
| 4.3.2 振荡器的自适应频率学习规则 | 第56-58页 |
| 4.3.3 振荡器的收敛性证明 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 附录 攻读硕士期间获得的成果 | 第75页 |