| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.1.1 计算机控制系统发展史简述 | 第11-12页 |
| 1.1.2 网络控制系统一般定义 | 第12页 |
| 1.1.3 网络诱导时延与数据包丢失 | 第12-14页 |
| 1.2 研究现状与存在的问题 | 第14-17页 |
| 1.2.1 针对网络的控制(Control of network) | 第14-15页 |
| 1.2.2 在网络既定之上的控制(Control over network) | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 网络控制系统研究常用方法与工具 | 第19-31页 |
| 2.1 NCS相关概念与术语 | 第19-22页 |
| 2.2 时滞系统的研究现状与方法 | 第22-23页 |
| 2.2.1 时滞系统的稳定性分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 Riccati方程与线性矩阵不等式 | 第23页 |
| 2.3 广义系统理论简介 | 第23-24页 |
| 2.4 Markov随机理论简介 | 第24-26页 |
| 2.4.1 状态、状态转移过程与马尔科夫过程 | 第24-25页 |
| 2.4.2 状态转移概率与状态转移概率矩阵 | 第25-26页 |
| 2.5 线性矩阵不等式LMI工具箱简介 | 第26-27页 |
| 2.5.1 LMI工具箱简介 | 第26-27页 |
| 2.5.2 YALMIP工具箱简述 | 第27页 |
| 2.6 TrueTime网络控制仿真软件简介 | 第27-29页 |
| 2.7 小结 | 第29-31页 |
| 第三章 短延时网络控制系统建模与仿真 | 第31-49页 |
| 3.1 短延时NCS建模 | 第31-33页 |
| 3.2 短延时NCS稳定性分析 | 第33-37页 |
| 3.3 短延时NCS延时上界的求解算法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 延时上界求解算法 | 第38-39页 |
| 3.3.3 延时上界的求解实例 | 第39-40页 |
| 3.4 含未知参数的线性矩阵不等式可行解快速求解算法 | 第40-46页 |
| 3.4.1 求解算法 | 第40-44页 |
| 3.4.1.1 含同类未知参数的LMIs的组合求解 | 第41-43页 |
| 3.4.1.2 含异类未知参数的LMIs的组合求解 | 第43-44页 |
| 3.4.2 求解实例 | 第44-46页 |
| 3.5 控制器求解实例与Truetime仿真 | 第46-48页 |
| 3.5.1 开环系统稳定时的仿真 | 第46-47页 |
| 3.5.2 开环系统不稳定时的仿真 | 第47-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 长延时网络控制系统建模与仿真 | 第49-61页 |
| 4.1 长延时NCS建模 | 第49-51页 |
| 4.2 长延时NCS稳定性分析 | 第51-54页 |
| 4.2.1 跳变矩阵已知时NCS稳定性 | 第52-53页 |
| 4.2.2 跳变矩阵部分已知时NCS稳定性 | 第53-54页 |
| 4.2.3 跳变矩阵未知时NCS稳定性 | 第54页 |
| 4.3 控制器反馈增益的求取算法 | 第54-57页 |
| 4.4 长延时NCS仿真运算实例 | 第57-59页 |
| 4.4.1 跳变矩阵已知时NCS仿真 | 第57-58页 |
| 4.4.2 跳变矩阵部分已知时NCS仿真 | 第58页 |
| 4.4.3 跳变矩阵未知时NCS仿真 | 第58-59页 |
| 4.5 小结 | 第59-61页 |
| 第五章 Truetime平台下PID跟踪控制仿真研究 | 第61-71页 |
| 5.1 仿真平台的搭建 | 第61-65页 |
| 5.1.1 控制对象和离散PID控制器 | 第61页 |
| 5.1.2 Simulink/Truetime控制系统搭建 | 第61-65页 |
| 5.2 时延不变,丢包率变化时系统的性能 | 第65-67页 |
| 5.3 数据包丢失率不变,时延变化时系统的性能 | 第67-69页 |
| 5.4 小结 | 第69-71页 |
| 第六章 NCS嵌入式系统设计 | 第71-77页 |
| 6.1 嵌入式系统总体设计 | 第71-72页 |
| 6.2 嵌入式系统硬件设计 | 第72-75页 |
| 6.2.1 直流电机以及编码器 | 第73页 |
| 6.2.2 控制器STM32F103ZET6芯片简介 | 第73页 |
| 6.2.3 通信以太网接口和uIP协议 | 第73-75页 |
| 6.3 小结 | 第75-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录A：攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |
