料袋码垛机器人臂部结构设计及优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 码垛机器人的概念及分类 | 第9-10页 |
| 1.3 料袋码垛机器人的国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.3.1 码垛机器人的国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 码垛机器人的国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 码垛机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 料袋码垛机器人臂部结构设计 | 第15-27页 |
| 2.1 码垛机器人的设计要求 | 第15-16页 |
| 2.1.1 料袋码垛机器人工作原理及主要性能参数 | 第15-16页 |
| 2.1.2 码垛机器人工作流程 | 第16页 |
| 2.2 料袋码垛机器人整体结构的运动及受力研究 | 第16-22页 |
| 2.2.1 运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 臂部串联机构受力分析 | 第19-22页 |
| 2.3 关键部件结构设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 腰部及底座结构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.2 码垛机器人腕部及电机选择设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 臂部结构设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 料袋码垛机器人臂部结构静力分析 | 第27-32页 |
| 3.1 有限元模型建立 | 第27-29页 |
| 3.1.1 实体模型 | 第27页 |
| 3.1.2 材料特性 | 第27-28页 |
| 3.1.3 网格划分 | 第28页 |
| 3.1.4 边界条件 | 第28-29页 |
| 3.2 仿真结果及分析 | 第29-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 料袋码垛机器人臂部机构模态分析 | 第32-41页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 模态分析原理 | 第32-33页 |
| 4.3 模态提取法 | 第33-34页 |
| 4.4 计算结果及分析 | 第34-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 料袋码垛机器人臂部结构优化 | 第41-49页 |
| 5.1 小臂的目标优化 | 第41-44页 |
| 5.1.1 优化模型的建立 | 第41页 |
| 5.1.2 优化结果及分析 | 第41-44页 |
| 5.2 大臂的目标优化 | 第44-48页 |
| 5.2.1 优化模型的建立 | 第44-45页 |
| 5.2.2 优化结果及分析 | 第45-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 个人简历 | 第58页 |
