工业机器人迭代学习控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 工业机器人轨迹跟踪控制的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 迭代学习控制方法的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 工业机器人动力学建模分析 | 第16-25页 |
| 2.1 机器人系统的坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2 机械臂动力学分析 | 第18-21页 |
| 2.3 DELTA机器人动力学分析 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人轨迹跟踪带补偿的迭代学习控制 | 第25-37页 |
| 3.1 迭代学习控制思想原理 | 第25-29页 |
| 3.2 带补偿的迭代学习控制 | 第29-32页 |
| 3.2.1 系统模型转换 | 第29-30页 |
| 3.2.2 迭代学习控制器设计 | 第30页 |
| 3.2.3 收敛性分析 | 第30-32页 |
| 3.3 机械臂迭代学习控制仿真 | 第32-36页 |
| 3.3.1 单关节机械臂迭代学习控制 | 第32-33页 |
| 3.3.2 双关节机械臂迭代学习控制 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人轨迹跟踪自适应迭代学习控制 | 第37-46页 |
| 4.1 自适应迭代学习控制思想 | 第37页 |
| 4.2 自适应迭代学习控制设计 | 第37-42页 |
| 4.2.1 问题的提出 | 第37-38页 |
| 4.2.2 自适应迭代学习控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.2.3 收敛性分析 | 第39-42页 |
| 4.3 自适应迭代学习控制仿真 | 第42-43页 |
| 4.4 工业机器人应用迭代学习出现的问题 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 迭代学习性能指标分析与实验 | 第46-60页 |
| 5.1 算法应用鲁棒性能分析 | 第46-48页 |
| 5.1.1 鲁棒性能指标 | 第47-48页 |
| 5.2 算法应用收敛性能分析 | 第48-49页 |
| 5.2.1 收敛性能指标 | 第48-49页 |
| 5.3 迭代学习控制的性能指标分析 | 第49-52页 |
| 5.4 面向XY平台的迭代学习控制实验 | 第52-56页 |
| 5.4.1 单轴轨迹跟踪实验 | 第52-54页 |
| 5.4.2 双轴轨迹跟踪实验 | 第54-55页 |
| 5.4.3 带扰动轨迹跟踪实验 | 第55-56页 |
| 5.5 面向DELTA机器人迭代学习控制实验 | 第56-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
