基于MEMS传感器的人体姿态跟踪系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及应用 | 第11-12页 |
| 1.2 MEMS 惯性姿态跟踪研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 人体姿态跟踪研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 人体姿态跟踪研究意义 | 第14-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 惯性姿态解算介绍 | 第17-29页 |
| 2.1 常用坐标系介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 姿态角度表示方法 | 第18-27页 |
| 2.2.1 方向余弦矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2.2 欧拉角 | 第20-23页 |
| 2.2.3 四元数 | 第23-27页 |
| 2.3 姿态表示方法比较 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 MEMS传感器及误差修正 | 第29-43页 |
| 3.1 加速度计 | 第29-31页 |
| 3.2 陀螺仪 | 第31-32页 |
| 3.3 磁力计 | 第32-33页 |
| 3.4 MEMS传感器误差 | 第33-42页 |
| 3.4.1 加速度计误差静态修正 | 第34-36页 |
| 3.4.2 蚁群算法误差修正 | 第36-38页 |
| 3.4.3 磁力计误差分析 | 第38-40页 |
| 3.4.4 磁力计误差修正 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 载体姿态解算与人体姿态跟踪 | 第43-54页 |
| 4.1 滤波器介绍 | 第43-48页 |
| 4.1.1 线性互补滤波器 | 第43-45页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波器 | 第45-48页 |
| 4.2 人体姿态跟踪 | 第48-52页 |
| 4.3 几何约束模型 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验分析 | 第54-63页 |
| 5.1 惯性测量单元及上位机组成 | 第54-59页 |
| 5.1.1 无线射频模块 | 第55-57页 |
| 5.1.2 姿态跟踪界面 | 第57-58页 |
| 5.1.3 姿态跟踪系统展示 | 第58-59页 |
| 5.2 人体姿态跟踪实验 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
