| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关技术及研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3 研究现状分析 | 第20-21页 |
| 1.4 课题的来源及研究意义 | 第21-22页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 肘腕关节康复机器人构型 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 人体上肢结构分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 人体上肢解剖学研究 | 第23-26页 |
| 2.2.2 人体上肢运动分析 | 第26-28页 |
| 2.2.3 人体上肢康复需求分析及等效机构学模型 | 第28-29页 |
| 2.3 肘腕关节康复机器人构型 | 第29页 |
| 2.4 肘腕关节康复机器人自由度分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 基于螺旋理论的 2-SPR/RPS机构自由度分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 基于螺旋理论的 2-URR/RRU机构自由度分析 | 第31-34页 |
| 2.5 肘腕关节康复机器人输入合理性分析 | 第34-35页 |
| 2.6 肘腕关节康复机器人固定转轴分析 | 第35-38页 |
| 2.6.1 固定转轴的概念和研究意义 | 第35-36页 |
| 2.6.2 固定转轴存在的物理条件和数学判据 | 第36页 |
| 2.6.3 肘腕康复机器人固定转轴分析 | 第36-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 肘腕关节康复机器人位置及工作空间分析 | 第39-52页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 肘腕关节康复机器人位置分析 | 第39-45页 |
| 3.2.1 机构描述 | 第39-40页 |
| 3.2.2 位置反解分析 | 第40-43页 |
| 3.2.3 位置正解分析 | 第43-45页 |
| 3.4 基本康复运动解耦性分析 | 第45-47页 |
| 3.5 肘腕关节康复机器人工作空间分析 | 第47-51页 |
| 3.5.1 肘腕关节康复机器人工作空间需求分析 | 第47-48页 |
| 3.5.2 肘腕关节康复机器人工作空间的影响因素 | 第48-49页 |
| 3.5.3 肘腕关节康复机器人工作空间求解 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 肘腕关节康复机器人运动学及静力学分析 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 肘腕关节康复机器人速度分析 | 第52-58页 |
| 4.2.1 支链的一阶影响系数矩阵 | 第52-54页 |
| 4.2.2 并联 2-URR/RRU机构的一阶影响系数矩阵 | 第54-55页 |
| 4.2.3 并联 2-URR/RRU机构速度分析 | 第55页 |
| 4.2.4 基本康复运动数值算例 | 第55-58页 |
| 4.3 肘腕关节康复机器人运动学性能分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 运动学性能评价指标 | 第58-59页 |
| 4.3.2 肘腕关节康复机器人运动学性能分析 | 第59-62页 |
| 4.4 肘腕关节康复机器人静力学分析 | 第62-65页 |
| 4.4.1 并联 2-URR/RRU机构静力学分析 | 第62-63页 |
| 4.4.2 基本康复运动静力学分析 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 肘腕关节康复机器人样机研制 | 第66-84页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 康复机器人设计流程及设计要求 | 第66-68页 |
| 5.2.1 康复机器人设计流程 | 第66-67页 |
| 5.2.2 康复机器人设计要求 | 第67-68页 |
| 5.3 肘腕关节康复机器人方案选取 | 第68-70页 |
| 5.4 肘腕关节康复机器人机械结构设计 | 第70-80页 |
| 5.4.1 肘腕关节康复机器人机械系统组成及功能模块划分 | 第70-71页 |
| 5.4.2 驱动模块 | 第71-72页 |
| 5.4.3 传感器模块 | 第72-73页 |
| 5.4.4 分支URR模块 | 第73-74页 |
| 5.4.5 分支RRU模块 | 第74-75页 |
| 5.4.6 腕部转动模块 | 第75-77页 |
| 5.4.7 支撑模块 | 第77-78页 |
| 5.4.8 强度分析 | 第78-80页 |
| 5.5 肘腕关节康复机器人电气系统及功能性试验 | 第80-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
