工业机器人时间最优轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 工业机器人发展概述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展历程简介 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展历程简介 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人轨迹规划算法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容及其结构安排 | 第19-21页 |
| 2 工业机器人关节空间轨迹规划 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 关节空间三次多项式轨迹插值 | 第21-26页 |
| 2.2.1 始末节点轨迹插值 | 第22-23页 |
| 2.2.2 多节点轨迹插值 | 第23-26页 |
| 2.3 关节空间五次多项式轨迹插值 | 第26-32页 |
| 2.3.1 始末节点轨迹插值 | 第27-28页 |
| 2.3.2 多节点轨迹插值 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 遗传算法工作原理简述 | 第33-34页 |
| 3.3 机器人时间最优轨迹规划问题分析 | 第34-35页 |
| 3.4 机器人关节轨迹函数构造 | 第35-36页 |
| 3.5 约束条件判断方法设计 | 第36-39页 |
| 3.5.1 运动学约束条件表示方式 | 第36-38页 |
| 3.5.2 解析法求解轨迹函数极值 | 第38-39页 |
| 3.6 种群个体适应度函数构造 | 第39-41页 |
| 3.7 仿真结果及其分析 | 第41-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 工业机器人自定义轨迹运动控制解决方案 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 机器人系统组成概述 | 第48-52页 |
| 4.2.1 机器人本体 | 第50-51页 |
| 4.2.2 Twin CAT简介 | 第51页 |
| 4.2.3 机器人控制系统主要组成硬件 | 第51-52页 |
| 4.3 机器人自定义轨迹运动控制接口开发 | 第52-58页 |
| 4.3.1 人机操作界面设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 关节轴PTP运动控制 | 第54-55页 |
| 4.3.3 轨迹文件读取功能实现 | 第55-56页 |
| 4.3.4 多轴联动控制实现 | 第56-58页 |
| 4.4 轨迹规划实验 | 第58-62页 |
| 4.4.1 笛卡尔空间复杂轨迹运行实验 | 第59-60页 |
| 4.4.2 关节空间时间最优轨迹运行实验 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 发表论文和申请专利情况 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
