六自由度搬运机器人运动轨迹规划及仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机器人的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 工业机器人的国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工业机器人的国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 轨迹规划的国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4 工业机器人的应用及发展趋势 | 第16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度搬运机器人的总体结构设计 | 第18-40页 |
| 2.1 工业机器人设计概述 | 第18-19页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第18页 |
| 2.1.2 设计步骤 | 第18-19页 |
| 2.2 搬运机器人总体结构及主要参数 | 第19-20页 |
| 2.3 搬运机器人的操作机位置机构设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 位置机构选型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 位置机构的参数设计 | 第22-24页 |
| 2.4 搬运机器人腕部结构设计及动力学分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 腕部工作原理 | 第24-26页 |
| 2.4.2 腕部锥齿轮组参数设计 | 第26-27页 |
| 2.5 腕部运动学分析 | 第27-33页 |
| 2.5.1 手腕D-H建模 | 第27-29页 |
| 2.5.2 腕部正运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.5.3 腕部逆运动学分析 | 第30-33页 |
| 2.6 各部分的动力系统设计 | 第33-38页 |
| 2.6.1 电机参数设计 | 第33-35页 |
| 2.6.2 传动机构设计 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 搬运机器人的三维结构设计及力学分析 | 第40-55页 |
| 3.1 搬运机器人的三维建模 | 第40-43页 |
| 3.1.1 腕部结构 | 第40-41页 |
| 3.1.2 臂部结构 | 第41-42页 |
| 3.1.3 基座 | 第42-43页 |
| 3.2 主要零部件的强度与刚度分析 | 第43-48页 |
| 3.2.1 大臂的强度和刚度分析 | 第43-46页 |
| 3.2.2 小臂的强度和刚度分析 | 第46-48页 |
| 3.3 搬运机器人动力学分析及仿真 | 第48-53页 |
| 3.3.1 搬运机器人动力学分析 | 第48-50页 |
| 3.3.2 搬运机器人动力学仿真 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 搬运机器人的运动学分析 | 第55-71页 |
| 4.1 搬运机器人数学模型 | 第55-57页 |
| 4.2 搬运机器人运动学分析 | 第57-62页 |
| 4.2.1 运动学方程正解 | 第57-59页 |
| 4.2.2 运动学方程逆解 | 第59-62页 |
| 4.3 工作空间仿真 | 第62-63页 |
| 4.4 搬运机器人运动学仿真 | 第63-69页 |
| 4.4.1 运动学建模 | 第63-65页 |
| 4.4.2 运动学模型的检验 | 第65-66页 |
| 4.4.3 运动学正解仿真 | 第66-68页 |
| 4.4.4 运动学逆解仿真 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 搬运机器人的轨迹规划 | 第71-92页 |
| 5.1 机器人的轨迹规划概述 | 第71-73页 |
| 5.1.1 机器人的轨迹和路径 | 第71-72页 |
| 5.1.2 机器人的运动与规划 | 第72-73页 |
| 5.2 运动空间 | 第73-74页 |
| 5.3 笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第74-76页 |
| 5.3.1 直线插补 | 第74-75页 |
| 5.3.2 圆弧插补 | 第75-76页 |
| 5.4 关节空间中的轨迹规划 | 第76-80页 |
| 5.4.1 三次多项式插值 | 第76-77页 |
| 5.4.2 过路径点的三次多项式插值 | 第77-78页 |
| 5.4.3 五次多项式插值 | 第78-80页 |
| 5.5 多项式插值法轨迹规划仿真 | 第80-85页 |
| 5.6 “355”混合多项式插值轨迹规划 | 第85-88页 |
| 5.7 “355”混合多项式插值仿真及实验 | 第88-91页 |
| 5.8 本章小结 | 第91-92页 |
| 总结与展望 | 第92-95页 |
| 工作总结 | 第92-93页 |
| 展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
