| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文研究内容及其组织结构 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2. 基本理论及问题描述 | 第15-24页 |
| 2.1 机械臂的空间位姿概述 | 第15页 |
| 2.2 机械臂空间坐标变换 | 第15-20页 |
| 2.3 串联机械臂坐标系及D-H参数法 | 第20-23页 |
| 2.3.1 串联机械臂坐标系的变换表示 | 第20-21页 |
| 2.3.2 连杆坐标系及D-H参数法 | 第21-23页 |
| 2.4 研究问题描述 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3. 串联机械臂特性分析 | 第24-46页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 串联机械臂雅可比矩阵及其静力学分析 | 第24-28页 |
| 3.2.1 串联机械臂雅可比矩阵 | 第24-26页 |
| 3.2.2 串联机械臂静力学分析 | 第26-28页 |
| 3.3 串联机械臂动力学分析 | 第28-33页 |
| 3.3.1 拉格朗日方程 | 第28-29页 |
| 3.3.2 串联机械臂动力学建模 | 第29-33页 |
| 3.4 运动学建模仿真及验证 | 第33-45页 |
| 3.4.1 串联机械臂的运动学建模 | 第33-37页 |
| 3.4.2 机械臂逆运动学求解 | 第37-38页 |
| 3.4.3 机械臂工作空间仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.4.4 机械臂的运动学建模仿真及分析 | 第40-42页 |
| 3.4.5 机械臂运动轨迹的仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4. 串联机械臂非线性控制 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 基于PD方法的控制系统设计及其仿真 | 第47-51页 |
| 4.2.1 控制系统设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第48-51页 |
| 4.3 基于PD计算力矩法的控制系统设计及其仿真 | 第51-55页 |
| 4.3.1 控制系统设计 | 第51-52页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5. 基于机械臂ADAMS及MATLAB联合控制仿真实验分析 | 第56-67页 |
| 5.1 ADAMS和Solidworks软件技术发展概述及应用现状 | 第56-58页 |
| 5.2 在ADAMS/view中建立机械臂仿真模型 | 第58-59页 |
| 5.3 机械臂控制系统的设计 | 第59-61页 |
| 5.4 ADAMS与MATLAB联合控制仿真实验分析 | 第61-66页 |
| 5.5 本章总结 | 第66-67页 |
| 6. 总结及展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录：研究生阶段发表论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
