基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外机器人发展概况 | 第11-15页 |
| 1.3 本文计划完成的工作 | 第15-16页 |
| 第2章 路径规划与环境建模 | 第16-30页 |
| 2.1 移动机器人路径规划问题 | 第16-23页 |
| 2.1.1 全局路径规划 | 第18-19页 |
| 2.1.2 局部路径规划 | 第19-23页 |
| 2.2 机器人环境建模 | 第23-29页 |
| 2.2.1 环境建模的分类 | 第23-25页 |
| 2.2.2 栅格法研究 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 蚁群算法和遗传算法的理论概述 | 第30-40页 |
| 3.1 蚁群算法的基本思想 | 第30-32页 |
| 3.2 遗传算法基本思想 | 第32-33页 |
| 3.3 机器人路径规划上的应用 | 第33-37页 |
| 3.4 蚁群算法研究现状 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 蚁群算法改进研究 | 第40-60页 |
| 4.1 改进算法的思想 | 第40-41页 |
| 4.2 算法改进方式 | 第41-49页 |
| 4.2.1 对初始信息素浓度和信息素更新方式改进 | 第42-48页 |
| 4.2.2 混合算法研究 | 第48-49页 |
| 4.3 改进算法实现 | 第49-55页 |
| 4.3.1 改进算法流程 | 第49-52页 |
| 4.3.2 改进算法验证 | 第52-55页 |
| 4.4 改进算法的对比 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第66页 |
