| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 多维力/力矩传感器的敏感元件 | 第8-10页 |
| 1.3 多维力/力矩传感器的应变检测 | 第10-11页 |
| 1.4 多维力/力矩传感器的解耦和标定 | 第11-12页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 多维力/力矩传感器的设计 | 第14-32页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 多维力/力矩传感器的弹性体设计 | 第14-23页 |
| 2.2.1 多维力/力矩传感器的设计要求 | 第14-16页 |
| 2.2.2 多维力/力矩传感器的结构设计 | 第16-20页 |
| 2.2.3 多维力/力矩传感器的应变分析及应变计布置 | 第20-23页 |
| 2.3 多维力/力矩传感器的电路设计 | 第23-31页 |
| 2.3.1 多维力/力矩传感器的应变检测芯片 | 第23-24页 |
| 2.3.2 多维力/力矩传感器的电阻应变计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 多维力/力矩传感器的应变检测电路的参数 | 第25页 |
| 2.3.4 多维力/力矩传感器的芯片间通信 | 第25-27页 |
| 2.3.5 多维力/力矩传感器的应变检测电路硬件设计 | 第27-28页 |
| 2.3.6 多维力/力矩传感器的应变检测电路软件设计 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 多维力/力矩传感器的静态解耦算法 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于最小二乘法的微型多维力/力矩传感器静态解耦 | 第32-35页 |
| 3.2.1 多维力/力矩传感器的线性模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 微型多维力/力矩传感器的最小二乘静态解耦 | 第33-35页 |
| 3.2.3 最小二乘法静态解耦合方法的优缺点 | 第35页 |
| 3.3 基于支持向量回归的多维力/力矩传感器静态解耦 | 第35-40页 |
| 3.3.1 基于最小二乘支持向量回归算法的传感器模型 | 第35-38页 |
| 3.3.2 最小二乘支持向量回归器的模型参数的优化 | 第38-40页 |
| 3.3.3 最小二乘支持向量回归解耦合方法的优缺点 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多维力/力矩传感器的标定与性能分析 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 多维力/力矩传感器的标定平台 | 第41-45页 |
| 4.2.1 多维力/力矩传感器的载荷施加装置 | 第41-42页 |
| 4.2.2 多维力/力矩传感器的坐标变换 | 第42-44页 |
| 4.2.3 多维力/力矩传感器的信号采集软件 | 第44-45页 |
| 4.3 多维力/力矩传感器的标定及性能测试 | 第45-54页 |
| 4.3.1 多维力/力矩传感器的标定实验 | 第45-46页 |
| 4.3.2 多维力/力矩传感器的性能参数 | 第46-54页 |
| 4.3.3 多维力/力矩传感器的标定误差分析与讨论 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 简历 | 第63页 |
