| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 仿生六足机器人系统总体设计及结构优化 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 仿生六足机器人需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 仿生六足机器人系统总体方案 | 第18-19页 |
| 2.4 仿生六足机器人机械系统设计要求 | 第19-20页 |
| 2.4.1 功能设计目标 | 第19页 |
| 2.4.2 性能指标 | 第19-20页 |
| 2.5 六足机器人动力学建模及载重比优化分析 | 第20-29页 |
| 2.5.1 载重比公式推导 | 第20-25页 |
| 2.5.2 载重比优化 | 第25-27页 |
| 2.5.3 六足机器人行走步态对载重比的影响 | 第27-29页 |
| 2.6 仿生六足机器人三维建模 | 第29-31页 |
| 2.6.1 部件选型 | 第29页 |
| 2.6.2 结构设计 | 第29-31页 |
| 2.7 六足机器人轨迹规划与运动仿真 | 第31-36页 |
| 2.7.1 轨迹规划 | 第31-36页 |
| 2.7.2 机器人运动学仿真 | 第36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 六足机器人控制系统器硬件设计 | 第37-45页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 硬件控制系统总体设计方案 | 第37-38页 |
| 3.3 机器人控制器硬件设计 | 第38-44页 |
| 3.3.1 微控制器选择 | 第38页 |
| 3.3.2 机器人控制器电路设计 | 第38-42页 |
| 3.3.3 总体电路原理图 | 第42-43页 |
| 3.3.4 PCB板设计 | 第43页 |
| 3.3.5 电路板制作 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六足机器人控制系统软件设计 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 软件控制系统总体方案设计 | 第45页 |
| 4.3 通讯协议 | 第45-46页 |
| 4.4 下位机控制系统设计 | 第46-49页 |
| 4.4.1 RT-Thread嵌入式实时操作系统简介及在STM32 上的移植 | 第46-48页 |
| 4.4.2 下位机控制程序设计 | 第48-49页 |
| 4.5 上位机控制系统设计 | 第49-56页 |
| 4.5.1 ROS简介 | 第49页 |
| 4.5.2 ROS程序结构 | 第49-50页 |
| 4.5.3 语音控制系统 | 第50-51页 |
| 4.5.4 视觉跟踪系统 | 第51-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 样机组装调试与实验 | 第57-61页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 样机组装与调试 | 第57页 |
| 5.3 实验研究 | 第57-60页 |
| 5.3.1 基本运动动作测试及语音控制实验 | 第58-59页 |
| 5.3.2 人体跟随实验 | 第59页 |
| 5.3.3 基于颜色的物体跟随实验 | 第59-60页 |
| 5.3.4 载重实验 | 第60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |