人形机器人头部设计与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源及研究目的 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 表情机器人国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 表情机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器人柔顺关节研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 形状优化研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第16页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人头部系统设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人头部系统的总体组成 | 第17页 |
| 2.3 机器人结构设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 头部机构尺寸计算 | 第18-20页 |
| 2.3.2 人形机器人头部整体结构设计 | 第20-22页 |
| 2.4 机器人头部控制部分 | 第22页 |
| 2.5 机器人软件部分 | 第22-23页 |
| 2.6 实验部分 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 柔顺关节减小杆机构驱动力矩的研究 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 摆动导杆机构模型 | 第26-30页 |
| 3.2.1 摆动导杆机构运动学模型 | 第26-28页 |
| 3.2.2 摆动导杆机构动力学模型 | 第28-30页 |
| 3.3 平行四杆机构模型 | 第30-32页 |
| 3.4 柔顺关节的参数优化 | 第32-35页 |
| 3.5 结果分析 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 连杆机构杆件形状优化研究 | 第37-54页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 四杆机构振动方程的建立 | 第37-48页 |
| 4.2.1 梁单元运动微分方程的建立 | 第37-42页 |
| 4.2.2 系统运动微分方程的建立 | 第42-45页 |
| 4.2.3 四杆机构动力学模型的建立 | 第45-48页 |
| 4.3 四杆机构杆件的形状优化 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
