| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第11-12页 |
| 1.4 本论文的主要工作及章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 系统方案及相关算法理论 | 第13-24页 |
| 2.1 系统的基本原理及构成 | 第13-15页 |
| 2.1.1 电动助力的基本原理 | 第13-14页 |
| 2.1.2 系统构成 | 第14-15页 |
| 2.2 助力转向控制策略及算法 | 第15-19页 |
| 2.2.1 目标转速决策 | 第15-16页 |
| 2.2.2 助力特性曲线的选择 | 第16页 |
| 2.2.3 控制策略制定 | 第16-18页 |
| 2.2.4 转速伺服控制 | 第18-19页 |
| 2.3 相关技术理论 | 第19-23页 |
| 2.3.1 CAN通信总线概述 | 第19-21页 |
| 2.3.2 助力电机PID控制理论 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第24-37页 |
| 3.1 STM32控制器 | 第24-25页 |
| 3.2 汽车车速采集模块 | 第25-27页 |
| 3.3 汽车方向盘转角采集模块 | 第27-29页 |
| 3.4 助力转向控制模块 | 第29-30页 |
| 3.5 助力电机执行模块 | 第30-31页 |
| 3.6 下位机控制台模块 | 第31-33页 |
| 3.7 CAN总线通信模块 | 第33-36页 |
| 3.7.1 CAN控制器MCP2515介绍 | 第34-35页 |
| 3.7.2 STM32 CAN控制器介绍 | 第35页 |
| 3.7.3 CAN收发器SN65HVD23介绍 | 第35-36页 |
| 3.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第37-58页 |
| 4.1 嵌入式 μC/OS-II系统移植 | 第37-39页 |
| 4.2 CAN总线节点程序 | 第39-44页 |
| 4.2.1 CAN总线应用层通信协议的制定 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于STM32的CAN节点驱动程序 | 第40-43页 |
| 4.2.3 基于MCP2515的CAN节点驱动程序 | 第43-44页 |
| 4.3 汽车车速采集模块程序 | 第44-47页 |
| 4.4 转角采集模块程序 | 第47-48页 |
| 4.5 助力转向控制程序 | 第48-50页 |
| 4.6 下位机控制台程序 | 第50-54页 |
| 4.6.1 助力转向控制调试任务组 | 第50-52页 |
| 4.6.2 故障检测任务组 | 第52-53页 |
| 4.6.3 CAN网关任务组 | 第53-54页 |
| 4.6.4 工作日志存储任务组 | 第54页 |
| 4.7 上位机控制台程序 | 第54-57页 |
| 4.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 系统测试 | 第58-65页 |
| 5.1 直流电机转速控制测试 | 第58-59页 |
| 5.2 CAN总线通信的测试 | 第59-60页 |
| 5.3 下位机控制台故障检测功能测试 | 第60-61页 |
| 5.4 整机联调测试 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第71-72页 |