| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 越野车辆国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 气垫式越野车辆研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 土壤参数识别国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 气垫式越野车原理样机设计开发 | 第25-47页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 原理样机总体设计方案 | 第25-29页 |
| 2.2.1 原理样机总体结构 | 第25-27页 |
| 2.2.2 原理样机主要参数 | 第27-29页 |
| 2.3 原理样机垫升系统设计开发 | 第29-33页 |
| 2.3.1 风机选型 | 第30-32页 |
| 2.3.2 气垫围裙设计 | 第32-33页 |
| 2.4 原理样机驱动控制系统设计开发 | 第33-40页 |
| 2.4.1 驱动控制系统整体方案设计 | 第33-34页 |
| 2.4.2 驱动控制系统电机选择 | 第34-36页 |
| 2.4.3 步进电机驱动器选型 | 第36-37页 |
| 2.4.4 上位机 | 第37-39页 |
| 2.4.5 驱动电机与车轮的连接问题 | 第39页 |
| 2.4.6 相关传感器选型 | 第39-40页 |
| 2.5 原理样机电源系统设计开发 | 第40-41页 |
| 2.5.1 电源类型选择 | 第40页 |
| 2.5.2 各个系统电源电压 | 第40-41页 |
| 2.6 气垫系统测量试验 | 第41-46页 |
| 2.6.1 测量仪器 | 第41-42页 |
| 2.6.2 风机性能试验 | 第42-45页 |
| 2.6.3 逆变器转换效率试验 | 第45-46页 |
| 2.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 松软土壤的承载特性模型 | 第47-65页 |
| 3.1 松软土壤的物理特性 | 第47-48页 |
| 3.2 松软土壤的力学特性 | 第48-52页 |
| 3.2.1 承压特性 | 第48-50页 |
| 3.2.2 剪切特性 | 第50-51页 |
| 3.2.3 承载特性的表征参数 | 第51-52页 |
| 3.2.4 承载特征参数的离线测定方法 | 第52页 |
| 3.3 轮土作用力学模型 | 第52-55页 |
| 3.3.1 轮土作用力学模型 | 第53-54页 |
| 3.3.2 轮地作用力/力矩平衡方程 | 第54-55页 |
| 3.4 土壤力学参数求解模型 | 第55-62页 |
| 3.4.1 土壤力学参数模型简化解耦 | 第55-57页 |
| 3.4.2 土壤力学参数模型Romberg方法解耦 | 第57-62页 |
| 3.5 模型验证及误差分析 | 第62-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 线性化剪切力学参数的识别 | 第65-82页 |
| 4.1 土壤力学参数识别方法分析 | 第65-68页 |
| 4.1.1 Im Newton算法 | 第65-66页 |
| 4.1.2 BFS算法 | 第66页 |
| 4.1.3 识别步骤分析 | 第66-68页 |
| 4.2 剪切特性参数的识别及仿真试验 | 第68-75页 |
| 4.2.1 针对气垫式越野车辆的剪切特性参数的识别模型 | 第68-70页 |
| 4.2.2 针对普通越野车辆的剪切特性参数的识别模型 | 第70-71页 |
| 4.2.3 针对气垫式越野车辆的ImNewton识别算法仿真试验 | 第71-73页 |
| 4.2.4 针对普通越野车辆的Im Newton识别算法仿真试验 | 第73-75页 |
| 4.3 提高ImNewton算法准确性的方法和仿真试验 | 第75-81页 |
| 4.3.1 提高Im Newton算法准确性的方法 | 第75-76页 |
| 4.3.2 ImNewton算法准确性仿真试验 | 第76-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 线性化承压力学参数的识别 | 第82-93页 |
| 5.1 承压特性参数的识别和仿真试验 | 第82-87页 |
| 5.1.1 针对气垫式越野车辆的承压特性参数的识别模型 | 第82-83页 |
| 5.1.2 针对普通越野车辆的承压特性参数的识别模型 | 第83-84页 |
| 5.1.3 针对气垫式越野车辆的BFS识别算法仿真试验 | 第84-85页 |
| 5.1.4 针对普通越野车辆的BFS识别算法仿真试验 | 第85-87页 |
| 5.2 提高BFS算法准确性的方法和仿真试验 | 第87-91页 |
| 5.2.1 提高BFS算法准确性的方法 | 第87-88页 |
| 5.2.2 BFS算法准确性仿真试验 | 第88-91页 |
| 5.3 分步估值准确性的递次影响 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 全文总结 | 第93-95页 |
| 6.1 主要工作 | 第93页 |
| 6.2 文章创新点 | 第93-94页 |
| 6.3 研究展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
