基于线控技术的转向随动控制系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展情况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容及组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 基于线控技术的转向随动控制系统结构 | 第15-32页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 基于车载网络技术的线控转向系统整体结构 | 第15-17页 |
| 2.2.1 线控转向系统功能需求 | 第15页 |
| 2.2.2 线控转向系统硬件结构 | 第15-16页 |
| 2.2.3 线控转向系统整体控制策略 | 第16-17页 |
| 2.3 转向随动控制系统硬件系统构建 | 第17-20页 |
| 2.4 电控单元软件设计 | 第20-31页 |
| 2.4.1 整体软件架构 | 第20-22页 |
| 2.4.2 软件模块设计 | 第22-31页 |
| 2.5 转向随动控制系统结构设计 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 转向随动系统的建模及扰动分析 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 位置环被控对象数学模型 | 第32-36页 |
| 3.2.1 电机模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 转矩内环设计 | 第33-34页 |
| 3.2.3 转向随动机构动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.2.4 位置环被控对象的整体描述 | 第35-36页 |
| 3.3 模型参数辨识及验证 | 第36-39页 |
| 3.4 干扰力矩的特征分析 | 第39-42页 |
| 3.4.1 回正力矩 | 第39-41页 |
| 3.4.2 摩擦力矩 | 第41-42页 |
| 3.4.3 干扰特性总结 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 转向随动系统的鲁棒控制器设计 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 干扰力矩观测器设计 | 第44-46页 |
| 4.3 鲁棒控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 H_∞控制问题转化 | 第46-47页 |
| 4.3.2 加权函数设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 控制器求解及简化 | 第48-50页 |
| 4.4 仿真验证 | 第50-59页 |
| 4.4.1 仿真实验环境 | 第50-52页 |
| 4.4.2 仿真实验及结果分析 | 第52-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验系统构成及实验结果分析 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 随动控制系统实验台架构建 | 第60-62页 |
| 5.2.1 硬件在回路平台组成 | 第60-61页 |
| 5.2.2 反力模拟系统 | 第61页 |
| 5.2.3 整车实时仿真平台 | 第61-62页 |
| 5.3 硬件在环仿真实验及结果 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
