| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 水下滑翔机国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 水下机器人控制系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 嵌入式系统研究现状与发展方向 | 第15-16页 |
| 1.6 论文主要工作 | 第16-17页 |
| 2. 水下滑翔机控制软件总体设计 | 第17-27页 |
| 2.1 软件功能需求和开发平台 | 第17-20页 |
| 2.1.1 软件功能需求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 软件开发平台 | 第18-19页 |
| 2.1.3 软件平台的可行性分析 | 第19-20页 |
| 2.2 水下滑翔机控制系统的工作原理 | 第20-22页 |
| 2.3 软件结构设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 软件设计原则 | 第22页 |
| 2.3.2 软件架构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 任务函数划分及其关联 | 第23-25页 |
| 2.3.4 数据流图 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3. 基于 ARM 和μC/OS‐Ⅱ 的嵌入式系统 | 第27-36页 |
| 3.1 嵌入式系统简介 | 第27-28页 |
| 3.2 嵌入式设计方法总体讨论 | 第28-29页 |
| 3.2.1 嵌入式开发方法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 开发平台的选择的原则 | 第29页 |
| 3.3 ARM 微控制器介绍 | 第29-30页 |
| 3.4 μC/OS‐Ⅱ 概述 | 第30-31页 |
| 3.5 μC/OS‐Ⅱ 在 ARM 平台上的移植 | 第31-34页 |
| 3.6 小结 | 第34-36页 |
| 4. 控制系统应用程序设计 | 第36-51页 |
| 4.1 控制软件整体流程 | 第36-37页 |
| 4.2 启动程序设计 | 第37-38页 |
| 4.3 航行控制任务 | 第38-43页 |
| 4.3.1 卫星通讯函数 | 第38-41页 |
| 4.3.2 控制指令发送函数 | 第41-43页 |
| 4.4 运动控制任务 | 第43-46页 |
| 4.4.1 浮力调节函数 | 第44-45页 |
| 4.4.2 姿态调节函数 | 第45-46页 |
| 4.5 采集存储任务 | 第46-49页 |
| 4.5.1 传感采集函数 | 第46-48页 |
| 4.5.2 数据存储函数 | 第48-49页 |
| 4.6 应急控制任务 | 第49-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 5. 水下滑翔机控制软件低功耗设计 | 第51-57页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 水下滑翔机功耗组成 | 第51-52页 |
| 5.3 STM32 控制器的低功耗模式 | 第52-54页 |
| 5.4 基于μC/OS‐II 控制软件的低功耗设计 | 第54-55页 |
| 5.5 低功耗效率评估 | 第55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 6. 水下滑翔机控制软件试验结果 | 第57-62页 |
| 6.1 控制软件集成测试 | 第57-58页 |
| 6.1.1 多任务稳定性测试 | 第57页 |
| 6.1.2 大容量存储测试 | 第57-58页 |
| 6.1.3 低功耗效率评估测试 | 第58页 |
| 6.1.4 试验小结 | 第58页 |
| 6.2 水下滑翔机湖试 | 第58-61页 |
| 6.2.1 实验目的 | 第58-59页 |
| 6.2.2 实验方案 | 第59页 |
| 6.2.3 数据分析 | 第59-60页 |
| 6.2.4 试验小结 | 第60-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 7. 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66-67页 |