新型下肢康复机器人运动轨迹规划及结构设计与分析
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 正常人步态轨迹捕捉实验 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 步态轨迹捕捉方法介绍 | 第17-19页 |
| 2.3 步态轨迹捕捉实验 | 第19-26页 |
| 2.3.1 步态轨迹捕捉设备介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.2 步态轨迹捕捉实验过程介绍 | 第21-26页 |
| 第三章 人体步态实验结果分析 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 人体步态分析及主要指标介绍 | 第26-28页 |
| 3.2.1 步态基本介绍 | 第26-27页 |
| 3.2.2 步态分析主要指标 | 第27-28页 |
| 3.3 步态实验结果分析介绍 | 第28-30页 |
| 3.3.1 仿真分析软件介绍 | 第28-29页 |
| 3.3.2 实验结果分析过程介绍 | 第29-30页 |
| 3.4 步态实验数据分析讨论 | 第30-40页 |
| 3.4.1 实验数据验证分析与讨论 | 第30-35页 |
| 3.4.2 实验数据的处理结果 | 第35-40页 |
| 第四章 下肢康复机器人方案及零部件设计 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 下肢康复机器人结构方案 | 第40-44页 |
| 4.2.1 国内外下肢康复机器人结构介绍 | 第40-41页 |
| 4.2.2 下肢康复机器人结构方案确定 | 第41-44页 |
| 4.3 下肢康复机器人零部件设计 | 第44-54页 |
| 4.3.1 下肢康复机器人结构设计简图 | 第44-45页 |
| 4.3.2 滚珠丝杠的选择 | 第45-49页 |
| 4.3.3 电机的选择 | 第49-52页 |
| 4.3.4 下肢康复机器人零部件三维造型 | 第52-54页 |
| 第五章 下肢康复机器人三维造型与仿真分析 | 第54-61页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 下肢康复机器人三维造型 | 第54-57页 |
| 5.3 下肢康复机器人仿真方法 | 第57-58页 |
| 5.4 下肢康复机器人仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.4.1 仿真驱动设置 | 第58-59页 |
| 5.4.2 运动仿真分析 | 第59-60页 |
| 5.5 仿真结果讨论 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 附录 1 | 第68-72页 |
| 附录 2 | 第72-74页 |
| 附录 3 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
