| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 水下机器人推进和操纵器技术的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.1.1 水下航行器多推进器布局 | 第9页 |
| 1.1.2 全向推进器 | 第9-10页 |
| 1.1.3 吊舱式推进装置 | 第10-11页 |
| 1.1.4 仿生鳍推进装置 | 第11-14页 |
| 1.1.5 柔性轴主动矢量推进装置 | 第14-15页 |
| 1.1.6 采用齿轮传动机构的矢量推进装置 | 第15页 |
| 1.2 航空航天领域矢量推进器研究成果 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的来源及背景 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 推进器方案设计与运动学分析 | 第19-37页 |
| 2.1 矢量推进系统的方案确定 | 第19-23页 |
| 2.2 并联机构运动学分析 | 第23-35页 |
| 2.2.1 运动学建模 | 第23-28页 |
| 2.2.2 分析结果及讨论 | 第28-35页 |
| 2.3 矢量推进器的三维模型 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 矢量推进器关键部件的校核 | 第37-49页 |
| 3.1 推进器关键零部件设计校核的原因 | 第37页 |
| 3.2 AUV 螺旋桨轴系中轴承的寿命计算 | 第37-38页 |
| 3.3 螺旋桨轴的强度分析 | 第38-39页 |
| 3.4 球铰链连接杆的稳定性计算 | 第39-42页 |
| 3.5 作动筒内部丝杠螺母副的设计校核及原动机输出扭矩 | 第42-47页 |
| 3.5.1 丝杠螺母副的设计及校核 | 第42-46页 |
| 3.5.2 原动机输出扭矩 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 压力补偿器的设计 | 第49-57页 |
| 4.1 压力补偿的原因 | 第49页 |
| 4.2 传统压力补偿器的原理与结构 | 第49-51页 |
| 4.3 推进器压力补偿形式 | 第51-53页 |
| 4.4 推进器压力补偿器的设计 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 全文总结 | 第57页 |
| 5.2 研究展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-77页 |