面向压电驱动纳米定位平台的自抗扰运动控制
| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.3 纳米定位平台及其控制技术国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 自抗扰控制技术概述 | 第18-21页 |
| 1.4.1 自抗扰控制技术的理论发展 | 第18-21页 |
| 1.4.2 自抗扰控制技术的应用发展 | 第21页 |
| 1.5 论文研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 纳米定位平台系统搭建及动力学分析 | 第23-33页 |
| 2.1 纳米定位平台及其实时控制系统 | 第23-28页 |
| 2.1.1 压电驱动纳米定位平台 | 第23-27页 |
| 2.1.2 实时控制系统 | 第27-28页 |
| 2.2 纳米定位平台系统建模 | 第28-32页 |
| 2.2.1 压电陶瓷驱动器建模 | 第28-29页 |
| 2.2.2 电压放大电路建模 | 第29-30页 |
| 2.2.3 柔顺机构纳米运动平台建模 | 第30页 |
| 2.2.4 纳米定位平台系统综合模型 | 第30-31页 |
| 2.2.5 系统传递函数辨识 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于纳米定位平台的自抗扰控制应用 | 第33-49页 |
| 3.1 自抗扰控制理论基础 | 第33-40页 |
| 3.1.1 跟踪微分器 | 第34-37页 |
| 3.1.2 扩张状态观测器 | 第37-39页 |
| 3.1.3 状态误差反馈 | 第39-40页 |
| 3.2 纳米定位平台的自抗扰控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3 控制算法的仿真与实验应用 | 第42-47页 |
| 3.3.1 仿真与实验模型搭建 | 第42-43页 |
| 3.3.2 仿真与实验结果分析 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于混合非线性反馈的改进ADRC设计 | 第49-69页 |
| 4.1 混合非线性反馈理论基础 | 第49-51页 |
| 4.2 基于混合非线性反馈技术的ADRC设计 | 第51-55页 |
| 4.3 闭环系统稳定性证明 | 第55-60页 |
| 4.4 基于纳米定位平台的改进ADRC控制器设计 | 第60-63页 |
| 4.5 控制算法的仿真与实验应用 | 第63-67页 |
| 4.5.1 仿真与实验模型搭建 | 第63-64页 |
| 4.5.2 仿真与实验结果分析 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 扩张状态观测器的设计改进 | 第69-93页 |
| 5.1 基于遗传算法的ESO参数优化 | 第69-75页 |
| 5.1.1 优化设计过程 | 第70-71页 |
| 5.1.2 遗传算法实现 | 第71-73页 |
| 5.1.3 优化结果分析 | 第73-75页 |
| 5.2 含系统模型信息的ESO设计及其收敛性分析 | 第75-80页 |
| 5.3 变增益型ESO设计及其收敛性分析 | 第80-85页 |
| 5.4 基于纳米定位平台的改进型ESO设计 | 第85-86页 |
| 5.4.1 含平台模型信息的ESO参数设计 | 第85页 |
| 5.4.2 变增益ESO参数设计 | 第85-86页 |
| 5.5 改进型ESO的仿真与实验应用 | 第86-92页 |
| 5.5.1 改进型ESO仿真模型搭建 | 第86-87页 |
| 5.5.2 仿真与实验结果分析 | 第87-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第104页 |
