| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2.2 课题的意义 | 第12-14页 |
| 1.3 微动并联机构的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 研究的理论方法及理论根源 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.6 论文创新点 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性并联机构的的运动学分析 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 并联机构自由度及转轴分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 3-SPR并联机构自由度及转轴分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 3-RPS并联机构自由度及转轴分析 | 第22-24页 |
| 2.3 并联机构位置反解 | 第24-31页 |
| 2.3.1 3-SPR并联机构的位置反解 | 第24-28页 |
| 2.3.2 3-RPS并联机构的位置反解 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 柔性并联机构的工作空间分析 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 工作空间概述 | 第32-33页 |
| 3.3 工作空间分析因素及条件的确定 | 第33-37页 |
| 3.3.1 影响工作空间的因素 | 第33-34页 |
| 3.3.2 柔性铰链关节的临界转角及驱动器进给量 | 第34-37页 |
| 3.4 3-RPS和 3-SPR并联机构的工作空间的求解 | 第37-43页 |
| 3.4.1 3-RPS柔性并联机构工作空间的求解 | 第38-40页 |
| 3.4.2 3-SPR柔性并联机构工作空间的求解 | 第40-43页 |
| 3.5 两机构的对比总结 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 柔性并联机构的静力学分析 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 并联机构的静力学分析 | 第45-50页 |
| 4.2.1 3-SPR柔性并联机构的静力学分析 | 第45-48页 |
| 4.2.2 3-RPS柔性并联机构的静力学分析 | 第48-50页 |
| 4.3 约束力及驱动力软件仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 对比分析 | 第52页 |
| 4.5 机构雅克比矩阵的求解及虚功原理的静力学分析 | 第52-58页 |
| 4.5.1 3-SPR机构的雅克比矩阵 | 第52-56页 |
| 4.5.2 3-RPS机构的雅克比矩阵 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 柔性并联机构构型和静刚度分析 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 柔性机构的构型设计 | 第60-66页 |
| 5.2.0 柔性铰链材料的选择 | 第60-61页 |
| 5.2.1 柔性铰链的加工方法 | 第61页 |
| 5.2.2 柔性铰链的设计和刚度分析 | 第61-66页 |
| 5.2.3 机构的整体支链及构型 | 第66页 |
| 5.3 柔性并联机构的静刚度分析 | 第66-68页 |
| 5.3.1 并联机构静刚度分析的理论基础。 | 第66-67页 |
| 5.3.2 并联机构静刚度分析理论建模 | 第67-68页 |
| 5.4 基于有限元思想的刚度分析法 | 第68-72页 |
| 5.4.1 基于Ansys Workbench的静刚度有限元分析 | 第69-71页 |
| 5.4.2 结果对比分析 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 柔性并联机构的精度分析 | 第73-96页 |
| 6.1 引言 | 第73-74页 |
| 6.2 微动并联机构的误差映射。 | 第74-76页 |
| 6.2.1 误差映射关系的分析 | 第74页 |
| 6.2.2 误差映射矩阵的求解 | 第74-76页 |
| 6.3 微动并联机构的频率特性分析 | 第76-87页 |
| 6.3.1 系统的动力学方程 | 第76-81页 |
| 6.3.2 频率特性分析 | 第81-82页 |
| 6.3.3 有限元的仿真分析 | 第82-87页 |
| 6.4 热力学的精度分析 | 第87-95页 |
| 6.4.1 环境温度场影响精度的理论计算 | 第88-89页 |
| 6.4.2.基于有限元的热力耦合 | 第89-92页 |
| 6.4.3 热力耦合的多目标优化 | 第92-95页 |
| 6.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 作者简介 | 第102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第102-103页 |
