| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 主要内容和论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机组成及动力学模型的建立 | 第18-27页 |
| 2.1 四旋翼无人机运动控制原理 | 第18-20页 |
| 2.2 无人机的两种坐标系定义及转换 | 第20-22页 |
| 2.2.1 两种坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换 | 第21-22页 |
| 2.3 动力学非线性模型 | 第22-26页 |
| 2.3.1 建立动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.2 简化动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 四旋翼无人机Backstepping控制器设计 | 第27-38页 |
| 3.1 Backstepping设计方法 | 第27-32页 |
| 3.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第27-29页 |
| 3.1.2 Backstepping方法原理 | 第29-32页 |
| 3.2 基于Backstepping的控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 构建系统模型的状态空间 | 第32-33页 |
| 3.2.2 利用Backstepping方法设计姿态控制器 | 第33-35页 |
| 3.2.3 利用Backstepping方法设计位置控制器 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 结合反步法和滑模理论的复合控制器设计 | 第38-47页 |
| 4.1 四旋翼无人机复合控制结构设计 | 第38页 |
| 4.2 姿态子回路反步滑模控制器设计 | 第38-43页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制理论 | 第38-41页 |
| 4.2.2 结合Backstepping和滑模控制设计 | 第41-43页 |
| 4.3 位置子回路自适应反步控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第47-60页 |
| 5.1 实验平台简介 | 第47-51页 |
| 5.1.1 实验平台硬件 | 第47-49页 |
| 5.1.2 实验平台软件 | 第49-51页 |
| 5.2 Backstepping控制器实验 | 第51-55页 |
| 5.3 复合控制器实验 | 第55-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第68-69页 |
