水下航行体姿态控制力矩陀螺群的控制系统设计与研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 控制力矩陀螺 | 第12-14页 |
| 1.3 CMGs国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本论文主要内容 | 第17-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 控制力矩陀螺姿态控制系统 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 航行体及CMGS | 第20-25页 |
| 2.3 基于CMGs的水下航行体姿态控制 | 第25-27页 |
| 2.4 数学模型与CMGs操纵律 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 控制系统硬件电路 | 第30-54页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 控制系统硬件电路总体设计 | 第30-31页 |
| 3.3 无刷直流电机驱动电路 | 第31-42页 |
| 3.4 直流电机驱动电路 | 第42-44页 |
| 3.5 单片机控制器电路 | 第44-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 控制系统软件设计 | 第54-74页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 上位机控制系统界面 | 第54-59页 |
| 4.3 上位机串.通信程序 | 第59-71页 |
| 4.4 下位机控制程序 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 控制系统调试与试验 | 第74-89页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 控制系统软硬件调试 | 第74-83页 |
| 5.3 系统调试 | 第83-85页 |
| 5.4 姿态控制试验 | 第85-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-92页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第89-91页 |
| 6.2 对后续实验工作的展望及建议 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 附录一 攻读学位期间发表的论文目录 | 第98页 |
