| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4 论文研究内容安排 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 电脑鼠硬件设计 | 第14-23页 |
| 2.1 电脑鼠的外形设计 | 第14-15页 |
| 2.2 电源的选择 | 第15-16页 |
| 2.3 障碍检测原理和检测方法选择 | 第16-18页 |
| 2.3.1 检测检测原理和方案的比较与选择 | 第16-17页 |
| 2.3.2 传感器检测电路 | 第17-18页 |
| 2.4 人机交互界面电路设计 | 第18-19页 |
| 2.5 电脑鼠控制器设计 | 第19-22页 |
| 2.5.1 LPC2138最小系统设计 | 第19-20页 |
| 2.5.2 JTAG接口电路 | 第20-21页 |
| 2.5.3 复位电路 | 第21页 |
| 2.5.4 最小系统及各引脚分配 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 电脑鼠的实时控制与驱动研究 | 第23-38页 |
| 3.1 电脑鼠实时速度控制 | 第23-24页 |
| 3.2 电脑鼠走直线控制 | 第24-29页 |
| 3.2.1 电脑鼠的位置修正 | 第24-28页 |
| 3.2.2 电脑鼠迷宫中距离检测原理 | 第28页 |
| 3.2.3 传感器控制信号存储设计 | 第28-29页 |
| 3.3 电脑鼠弯道控制 | 第29-31页 |
| 3.4 电脑鼠电机驱动与控制设计与实现 | 第31-37页 |
| 3.4.1 电机的比较与方案选择 | 第31-32页 |
| 3.4.2 电机驱动的比较与选择 | 第32-35页 |
| 3.4.3 步进电机的控制策略与选择 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 路径规划策略和障碍规避算法 | 第38-52页 |
| 4.1 算法简介 | 第38页 |
| 4.2 关键词 | 第38-39页 |
| 4.3 路径规划和障碍避免实现 | 第39-43页 |
| 4.3.1 导航 | 第39页 |
| 4.3.2 障碍数据库的建立 | 第39-40页 |
| 4.3.3 中间目标形成 | 第40-42页 |
| 4.3.4 黑名单和回溯 | 第42-43页 |
| 4.3.5 障碍规避策略 | 第43页 |
| 4.4 算法设计 | 第43-51页 |
| 4.4.1 主算法设计 | 第44-46页 |
| 4.4.2 路径规划程序设计 | 第46-47页 |
| 4.4.3 X方向的路径规划设计 | 第47页 |
| 4.4.4 Y方向的路径规划设计 | 第47-48页 |
| 4.4.5 障碍规避程序设计 | 第48-49页 |
| 4.4.6 中间目标的形成 | 第49-50页 |
| 4.4.7 回溯算法设计 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验结果和性能分析 | 第52-67页 |
| 5.1 右手策略失效时采用较低优先级左手策略求解实验 | 第52-55页 |
| 5.2 左手策略具有更优解时右手策略路径求解实验 | 第55-57页 |
| 5.3 迷宫遍历求解实验 | 第57-59页 |
| 5.4 基于黑名单的回溯无解实验 | 第59-62页 |
| 5.5 性能比较分析 | 第62-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结和展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |