双并联耦合机构型综合理论及新机型综合
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 并联机构的发展与应用 | 第10-12页 |
| 1.2 大工作空间并联机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 并联机构型综合理论研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究意义与主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双并联耦合机构型综合理论 | 第18-37页 |
| 2.1 双并联耦合机构构型原理 | 第18-22页 |
| 2.1.1 耦合运动副与耦合运动支链 | 第19-20页 |
| 2.1.2 双并联耦合机构构型 | 第20-22页 |
| 2.2 运动支链数字化描述 | 第22-25页 |
| 2.2.1 一般运动支链数字化描述 | 第22-24页 |
| 2.2.2 耦合运动支链数字化描述 | 第24-25页 |
| 2.3 耦合运动支链运动螺旋系程序解 | 第25-31页 |
| 2.3.1 螺旋理论基础 | 第26-27页 |
| 2.3.2 耦合运动支链参考坐标系 | 第27页 |
| 2.3.3 运动螺旋系自动求解 | 第27-30页 |
| 2.3.4 含局部自由度运动支链判别 | 第30-31页 |
| 2.4 耦合运动支链约束螺旋系程序解 | 第31-34页 |
| 2.5 可耦合并联机构构型算例 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 耦合运动支链数据库 | 第37-46页 |
| 3.1 耦合运动支链型综合 | 第37-41页 |
| 3.1.1 简化耦合运动支链型综合 | 第38-39页 |
| 3.1.2 全参数耦合运动支链型综合 | 第39-41页 |
| 3.2 约束螺旋一系耦合运动支链 | 第41-43页 |
| 3.3 约束螺旋二系耦合运动支链 | 第43-44页 |
| 3.4 约束螺旋三系耦合运动支链 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 双并联耦合机构型综合 | 第46-64页 |
| 4.1 双并联耦合机构运动叠加原理 | 第46-50页 |
| 4.1.1 双并联耦合机构转动叠加分析 | 第47-49页 |
| 4.1.2 双并联耦合机构移动叠加分析 | 第49-50页 |
| 4.2 两转动双并联耦合机构型综合 | 第50-57页 |
| 4.2.1 两转动并联机构约束模型分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 两转动双并联耦合机构构型 | 第52-57页 |
| 4.3 两转一移双并联耦合机构型综合 | 第57-63页 |
| 4.3.1 两转一移并联机构约束模型分析 | 第57-59页 |
| 4.3.2 两转一移双并联耦合机构构型 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 特殊双并联耦合机构研究 | 第64-74页 |
| 5.1 非对称双并联耦合机构 | 第64-65页 |
| 5.2 双并联复耦合机构 | 第65-67页 |
| 5.3 双并联虚耦合机构 | 第67-70页 |
| 5.4 双并联奇异耦合机构 | 第70-73页 |
| 5.4.1 第一类双并联奇异耦合机构 | 第70-72页 |
| 5.4.2 第二类双并联奇异耦合机构 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 两转动双并联耦合机构研究与应用 | 第74-82页 |
| 6.1 两转动双并联耦合机构构型 | 第74-75页 |
| 6.2 双并联耦合机构运动学反解 | 第75-78页 |
| 6.3 仿生肩关节样机研制 | 第78-81页 |
| 6.3.1 仿生肩关节设计与加工 | 第78-79页 |
| 6.3.2 仿生肩关节运动学实验 | 第79-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
