双等速传动球型腕运动性能分析及力控制研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 机械手腕的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2 机器人力控制技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 研究意义和主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 双等速传动解耦三自由度球型手腕 | 第17-31页 |
| 2.1 球型腕结构和解耦机理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 机械结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 作业空间 | 第18-19页 |
| 2.1.3 解耦机理 | 第19页 |
| 2.2 球型腕运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 驱动空间与关节空间的映射 | 第20-21页 |
| 2.2.2 关节空间与操作空间的映射 | 第21-24页 |
| 2.2.3 驱动空间到操作空间的完整映射 | 第24-25页 |
| 2.3 雅克比矩阵和奇异位形 | 第25-28页 |
| 2.3.1 雅克比矩阵 | 第25-27页 |
| 2.3.2 奇异位形 | 第27-28页 |
| 2.4 运动仿真 | 第28-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-31页 |
| 3 球型手腕运动传递性能分析 | 第31-49页 |
| 3.1 球型腕的转角输出特性 | 第31-36页 |
| 3.1.1 球型腕角速度传递特性 | 第31-33页 |
| 3.1.2 球型腕角加速度传递特性 | 第33-36页 |
| 3.2 球型腕的角分辨率特性 | 第36-43页 |
| 3.2.1 球型腕静态角分辨率 | 第36-39页 |
| 3.2.2 驱动转速变化特性 | 第39-43页 |
| 3.3 基于全域可操作性度的球型腕性能评价 | 第43-48页 |
| 3.4 小结 | 第48-49页 |
| 4 球型腕的力控制 | 第49-59页 |
| 4.1 静力学分析 | 第49-52页 |
| 4.2 基于速度内环的球型腕力控制 | 第52-55页 |
| 4.2.1 摩擦力补偿模型 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于速度内环的球型腕力控制模型 | 第53-55页 |
| 4.3 力控制柔顺模式仿真 | 第55-58页 |
| 4.4 小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
