| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 移动机器人概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 轮—地接触角估计和测量方法研究概述 | 第13-15页 |
| 1.3 无线通信和Web数据库技术在移动机器人上应用背景 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 移动机器人无线数据采集系统设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 总体设计 | 第20-21页 |
| 2.2.1 任务要求 | 第20页 |
| 2.2.2 总体方案 | 第20-21页 |
| 2.3 移动机器人平台 | 第21-23页 |
| 2.3.1 移动机器人平台介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.2 移动机器人平台传感器设备介绍 | 第22-23页 |
| 2.4 无线通信方案 | 第23-26页 |
| 2.4.1 无线通信技术的方案选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 无线通信方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 数据库的选择 | 第25-26页 |
| 2.4.4 数据库访问技术选择 | 第26页 |
| 2.5 软件设计 | 第26-29页 |
| 2.5.1 下位机软件设计 | 第26-28页 |
| 2.5.2 上位机软件设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 移动机器人接地角测量方法研究 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 移动机器人运动学模型 | 第30-33页 |
| 3.3 接地角估计仿真 | 第33-36页 |
| 3.4 基于激光扫描传感器的接地角测量方法 | 第36-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 移动机器人数据管理系统 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 系统开发环境与框架搭建 | 第46-47页 |
| 4.2.1 系统开发环境搭建 | 第46页 |
| 4.2.2 系统架构设计 | 第46-47页 |
| 4.3 系统整体设计 | 第47-55页 |
| 4.3.1 用户管理 | 第48-49页 |
| 4.3.2 功能管理 | 第49-55页 |
| 4.4 系统功能实现 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 实验研究 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 无线数据传输实验 | 第58-60页 |
| 5.2.1 实验准备 | 第58页 |
| 5.2.2 无线数据传输实验 | 第58-60页 |
| 5.3 平坦地面实验 | 第60-61页 |
| 5.4 崎岖试验台实验 | 第61-65页 |
| 5.4.1 左右对称地形实验 | 第61-63页 |
| 5.4.2 左右非对称地形实验 | 第63-65页 |
| 5.5 沙地实验 | 第65-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |