| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 自主导航地面移动机器人技术发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3 地面移动机器人轨迹跟踪技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 地面移动机器人建模技术研究现状 | 第17页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 移动机器人自主导航性能评估方法研究现状 | 第18-21页 |
| 1.5 课题来源及本文主要研究内容 | 第21-25页 |
| 第2章 地面轮式移动机器人建模方法研究 | 第25-35页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 PIONEER-3轮式移动机器人物理参数配置 | 第25-26页 |
| 2.3 双轮差动移动机器人系统建模方法研究 | 第26-33页 |
| 2.3.1 轮式移动机器人的非完整约束 | 第26-27页 |
| 2.3.2 差动移动机器人的运动学模型分析 | 第27-31页 |
| 2.3.3 差动移动机器人动力学模型分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于反演滑模方法的移动机器人轨迹跟踪方法研究 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于BACK-STEPPING方法的轨迹跟踪控制 | 第35-38页 |
| 3.2.1 基于运动学模型的轨迹跟踪控制律设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 基于动力学模型的轨迹跟踪控制律设计 | 第37-38页 |
| 3.3 基于运动学移动机器人反演滑模轨迹跟踪控制 | 第38-42页 |
| 3.3.1 基于运动学的反演滑模轨迹跟踪控制律设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 稳定性和可达性分析 | 第40-41页 |
| 3.3.3 基于运动学反演滑模的轨迹跟踪控制仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 基于动力学的移动机器人反演滑模轨迹跟踪控制 | 第42-53页 |
| 3.4.1 基于动力学的反演滑模轨迹跟踪控制律设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于RBF神经网络的不确定性分析 | 第44-45页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第45-47页 |
| 3.4.4 基于动力学的反演滑模自适应轨迹跟踪控制 | 第47-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 自主导航性能评估技术研究 | 第55-77页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于轨迹分析的导航性能评估方法研究 | 第55-66页 |
| 4.2.1 基于轨迹分析的导航性能的评估指标的研究 | 第56-59页 |
| 4.2.2 基于轨迹分析的导航性能的评估方法的研究 | 第59-66页 |
| 4.3 基于地图及轨迹分析的移动机器人测试系统软件设计 | 第66-75页 |
| 4.3.1 MapX二维地图场景构建及图形处理模块 | 第69-70页 |
| 4.3.2 轨迹规划模块 | 第70-73页 |
| 4.3.3 通信及数据采集模块 | 第73页 |
| 4.3.4 误差分析模块 | 第73-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 轨迹跟踪及自主导航测试实验研究 | 第77-95页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 基于地图及轨迹分析的移动机器人测试系统硬件搭建 | 第77-80页 |
| 5.2.1 测试系统方案 | 第77-79页 |
| 5.2.2 硬件系统组成 | 第79-80页 |
| 5.3 移动机器人轨迹跟踪实验 | 第80-85页 |
| 5.3.1 直线轨迹跟踪测试 | 第81-83页 |
| 5.3.2 圆轨迹跟踪测试 | 第83-85页 |
| 5.4 移动机器人自主导航性能评估实验 | 第85-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
