| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第16页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第16-17页 |
| 1.3 工业机器人智能控制的国内外概况 | 第17-20页 |
| 1.3.1 工业机器人的智能控制方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国外控制算法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 国内控制算法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 开放式控制系统的概述 | 第20-21页 |
| 1.4.1 开放式控制系统的简介 | 第20页 |
| 1.4.2 国、内外开放式系统现状分析 | 第20-21页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 6R工业机器人的运动学分析 | 第23-38页 |
| 2.1 工业机器人的系统组成 | 第23页 |
| 2.2 机器人运动学的相关数学基础 | 第23-26页 |
| 2.2.1 运动学问题的提出 | 第23-24页 |
| 2.2.2 位置描述 | 第24页 |
| 2.2.3 姿态描述 | 第24-25页 |
| 2.2.4 坐标系的变换映射与矢量的变换算子 | 第25-26页 |
| 2.3 六自由度机器人运动学分析 | 第26-37页 |
| 2.3.1 运动学模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.3.2 机器人的正运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.3.3 机器人的逆运动学分析 | 第31-33页 |
| 2.3.4 机器人的运动学算法验证 | 第33-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 工业机器人伺服驱动系统研究 | 第38-54页 |
| 3.1 驱动电机选型 | 第38-43页 |
| 3.1.1 交流电机性能需求 | 第39页 |
| 3.1.2 驱动电机和驱动器 | 第39-42页 |
| 3.1.3 伺服系统的传递函数 | 第42-43页 |
| 3.2 基于模糊-PID算法的伺服系统研究 | 第43-49页 |
| 3.2.1 传统PID算法 | 第43-44页 |
| 3.2.2 模糊控制算法 | 第44-45页 |
| 3.2.3 模糊PID复合控制 | 第45-49页 |
| 3.3 基于Simulink的模糊PID控制器的实现 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 开放式控制系统的硬件设计 | 第54-65页 |
| 4.1 工业机器人开放式控制系统的含义 | 第54-57页 |
| 4.1.1 开放式控制系统的定义 | 第54-55页 |
| 4.1.2 开放式控制系统的软硬件需求分析 | 第55-57页 |
| 4.2 开放式控制系统硬件方案的设计 | 第57-61页 |
| 4.2.1 控制系统方案的选择 | 第57页 |
| 4.2.2 控制系统的总体结构设计 | 第57-59页 |
| 4.2.3 运动控制卡的设计选型 | 第59-61页 |
| 4.3 控制系统的部分电气设计 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 开放式控制系统的软件与试验研究 | 第65-80页 |
| 5.1 控制系统软件的总体方案设计 | 第65-66页 |
| 5.2 运动控制模块的设计 | 第66-72页 |
| 5.2.1 示教模块 | 第66-69页 |
| 5.2.2 再现模块 | 第69-72页 |
| 5.3 运动控制器控制算法的实现 | 第72-75页 |
| 5.4 系统的调试与试验 | 第75-79页 |
| 5.4.1 参数设定 | 第75-76页 |
| 5.4.2 零点设置 | 第76-77页 |
| 5.4.3 工具设置 | 第77-78页 |
| 5.4.4 系统的试验 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86页 |