| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1. 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1. 引言 | 第11-12页 |
| 1.2. 空间闭链连杆机构研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3. 基于空间闭链连杆机构的移动机器人的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.4. 本文研究意义及主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.1. 本文主要研究工作 | 第19页 |
| 1.4.2. 章节内容安排 | 第19-20页 |
| 1.5. 本章小结 | 第20-21页 |
| 2. 爬行Schatz机构 | 第21-41页 |
| 2.1. 构型方案与移动机理 | 第21-25页 |
| 2.1.1. 构型方案 | 第21-23页 |
| 2.1.2. 移动机理 | 第23-25页 |
| 2.2. 虚拟样机实验研究 | 第25-31页 |
| 2.2.1. 理想场地仿真实验 | 第25-26页 |
| 2.2.2. 真实场地仿真实验 | 第26-28页 |
| 2.2.3. 真实场地控制策略 | 第28-30页 |
| 2.2.4. 爬行Schatz机构移动仿真实例 | 第30-31页 |
| 2.3. 控制系统 | 第31-33页 |
| 2.3.1. 硬件系统 | 第31-32页 |
| 2.3.2. 软件系统 | 第32页 |
| 2.3.3. 控制系统搭建 | 第32-33页 |
| 2.4. 物理样机实验研究 | 第33-39页 |
| 2.4.1. 理想场地实验 | 第33-35页 |
| 2.4.2. 真实场地实验 | 第35-37页 |
| 2.4.3. 爬行Schatz机构移动实例 | 第37-39页 |
| 2.5. 本章小结 | 第39-41页 |
| 3. 步行Schatz机构 | 第41-55页 |
| 3.1. 构型方案与移动机理 | 第41-43页 |
| 3.1.1. 构型方案 | 第41页 |
| 3.1.2. 移动机理 | 第41-43页 |
| 3.2. 仿真分析 | 第43-46页 |
| 3.2.1. 直线行进步态 | 第44页 |
| 3.2.2. 转向步态 | 第44-46页 |
| 3.3. 控制策略 | 第46-48页 |
| 3.4. 控制实例 | 第48-49页 |
| 3.5. 物理样机实验研究 | 第49-52页 |
| 3.5.1. 步行Schatz机构物理样机 | 第49-50页 |
| 3.5.2. 样机实验 | 第50-52页 |
| 3.6. 移动路径变参数设计 | 第52-54页 |
| 3.6.1. 变参数设计分析 | 第52-53页 |
| 3.6.2. 变参数设计方案 | 第53页 |
| 3.6.3. 变参数设计后的方案总结 | 第53-54页 |
| 3.7. 本章总结 | 第54-55页 |
| 4. 组合Schatz机构 | 第55-69页 |
| 4.1. 非共线同速镜面对称组合 | 第55-63页 |
| 4.1.1. 移动机理 | 第56页 |
| 4.1.2. 虚拟样机实验研究 | 第56-58页 |
| 4.1.3. 控制方法与策略 | 第58-60页 |
| 4.1.4. 仿真移动实例 | 第60-62页 |
| 4.1.5. 实物样机 | 第62-63页 |
| 4.2. 共线同速镜面对称组合方案 | 第63-68页 |
| 4.2.1. 移动机理 | 第63-64页 |
| 4.2.2. 虚拟样机实验研究 | 第64-65页 |
| 4.2.3. 控制方法与策略 | 第65-67页 |
| 4.2.4. 仿真控制实例 | 第67-68页 |
| 4.3. 本章总结 | 第68-69页 |
| 5. 结论 | 第69-73页 |
| 5.1. 全文总结 | 第69页 |
| 5.2. 移动机构应用 | 第69-72页 |
| 5.2.1. 应用分析 | 第69-71页 |
| 5.2.2. 应用方案论证 | 第71-72页 |
| 5.3. 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-83页 |
| 学位论文数据集 | 第83页 |