| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机器人关节技术 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机械传动链动态检测装置发展 | 第11-12页 |
| 1.2.3 当前传动链转动模块性能测试技术 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的目的及意义 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人关节及性能测试方法选择 | 第15-23页 |
| 2.1 机器人关节的组成与分类 | 第15-16页 |
| 2.2 课题研究的关节组成与分类 | 第16-19页 |
| 2.2.1 课题研究的关节种类及组成 | 第16-18页 |
| 2.2.2 课题研究的关节性能参数 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人关节性能测试方法的选择 | 第19-23页 |
| 第3章 基于低速辅助测量的卡尔曼滤波算法设计 | 第23-31页 |
| 3.1 卡尔曼滤波器原理 | 第24-26页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波器低速测试仿真 | 第26-31页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波观测器的设计 | 第26-28页 |
| 3.2.2 基于卡尔曼滤波器的低速测试仿真 | 第28-31页 |
| 第4章 机器人关节性能测试台设计方案 | 第31-59页 |
| 4.1 关节及测试台的工作环境 | 第32页 |
| 4.2 机器人关节性能及测试台技术指标要求及方案设计 | 第32-34页 |
| 4.3 机器人关节性能测试台器件选型 | 第34-38页 |
| 4.3.1 光电编码器 | 第34页 |
| 4.3.2 扭矩传感器 | 第34-35页 |
| 4.3.3 磁粉制动器 | 第35-36页 |
| 4.3.4 电子功率测试仪 | 第36-37页 |
| 4.3.5 联轴器选择 | 第37-38页 |
| 4.4 机器人关节性测试平台总体设计 | 第38-50页 |
| 4.4.1 测试台机加工配件设计及装配保证 | 第38-42页 |
| 4.4.2 机器人关节测试台结构分析 | 第42-50页 |
| 4.5 机器人关节刚度性能测试台设计 | 第50-55页 |
| 4.5.1 蜗轮蜗杆支架的设计 | 第52-53页 |
| 4.5.2 弹簧的校核 | 第53页 |
| 4.5.3 蜗轮蜗杆的设计 | 第53-55页 |
| 4.6 机器人关节性能测试台软件设计 | 第55-59页 |
| 第5章 机器人关节性能测试分析 | 第59-67页 |
| 5.1 测试平台的精度分析 | 第59页 |
| 5.2 关节驱动器的设计 | 第59-61页 |
| 5.3 关节性能测试 | 第61-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |