月球车仿真中月面三维地形的实时重建
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 三维地形实时重建研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 研究现状总结 | 第14页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 双目立体视觉三维重建 | 第17-27页 |
| 2.1 双目视觉的基本原理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 线性相机模型 | 第19页 |
| 2.1.2 非线性相机模型 | 第19-20页 |
| 2.2 相机标定 | 第20-21页 |
| 2.3 极线几何的几个重要的概念 | 第21-24页 |
| 2.3.1 极线几何 | 第22页 |
| 2.3.2 基础矩阵 | 第22-24页 |
| 2.3.3 单应矩阵 | 第24页 |
| 2.4 立体匹配 | 第24-25页 |
| 2.5 深度恢复 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 相机的自标定 | 第27-43页 |
| 3.1 自标定方法综述 | 第27-28页 |
| 3.2 获取立体图像对 | 第28-30页 |
| 3.3 相机线性自标定 | 第30-41页 |
| 3.3.1 控制相机完成规定动作 | 第31-33页 |
| 3.3.2 求解基础矩阵和极点 | 第33-39页 |
| 3.3.3 计算单应矩阵 | 第39-40页 |
| 3.3.4 求解相机的内参数矩阵 | 第40-41页 |
| 3.3.5 求解运动参数 | 第41页 |
| 3.4 相机标定结果 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于改进ABW的立体匹配 | 第43-53页 |
| 4.1 立体匹配综述 | 第43-44页 |
| 4.2 局部立体匹配算法的比较 | 第44-46页 |
| 4.2.1 立体匹配的步骤 | 第44-45页 |
| 4.2.2 立体匹配算法的比较 | 第45页 |
| 4.2.3 本文的改进算法 | 第45-46页 |
| 4.3 改进的ABW立体匹配算法 | 第46-52页 |
| 4.3.1 基于ABW立体匹配算法的视差初步估计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 不可靠匹配点的修正 | 第48-50页 |
| 4.3.3 视差值的修正 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 三维地形重建 | 第53-63页 |
| 5.1 地形深度数据获取 | 第53-55页 |
| 5.2 地形DEM内插 | 第55-57页 |
| 5.2.1 DEM内插的方法 | 第55-56页 |
| 5.2.2 算法的实现过程 | 第56-57页 |
| 5.3 地形建模 | 第57-59页 |
| 5.4 三维重建系统应用实例 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 未来的工作与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
