| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-29页 |
| ·微型医疗机器人的研究现状 | 第11-25页 |
| ·自主式微型医疗机器人 | 第12-14页 |
| ·非接触式微型医疗机器人 | 第14-20页 |
| ·蠕动式微型机器人 | 第20-21页 |
| ·胶囊内窥镜机器人 | 第21-25页 |
| ·机器人群操作的研究现状 | 第25-26页 |
| ·研究现状分析 | 第26-27页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第27-29页 |
| 2 变径胶囊螺旋微型机器人的运动原理 | 第29-32页 |
| ·胶囊螺旋微型机器人的外磁场驱动原理 | 第29-31页 |
| ·变径胶囊微型机器人的前进驱动原理 | 第31-32页 |
| 3 变径胶囊微型机器人的运动数学模型 | 第32-53页 |
| ·变径胶囊微机器人的径向扩展理论 | 第32-33页 |
| ·变径胶囊微机器人的启动原理与液体阻力分析 | 第33-48页 |
| ·启动原理与坐标变换 | 第33-35页 |
| ·驱动胶囊机器人前进的液体动压力 | 第35-39页 |
| ·驱动胶囊微型机器人前进的液体动压力 | 第39-42页 |
| ·胶囊微型机器人的端部粘滞阻力 | 第42-46页 |
| ·胶囊微型机器人的径向平衡方程 | 第46-48页 |
| ·启动转速与胶囊微型机器人结构参数的关系 | 第48-52页 |
| ·启动转速与螺旋肋高度ha的关系 | 第49-50页 |
| ·启动转速与螺旋肋升角θ的关系 | 第50-51页 |
| ·启动转速与乳胶薄膜厚度rt的关系 | 第51页 |
| ·启动转速与螺旋肋宽比I的关系 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 4 多胶囊微型机器人的协同操作研究 | 第53-64页 |
| ·不同结构参数的胶囊机器人的启动转速 | 第53-55页 |
| ·螺旋肋高度ha与启动转速的关系 | 第53-54页 |
| ·螺旋升角θ与启动转速的关系 | 第54-55页 |
| ·乳胶薄膜厚度rt与启动转速的关系 | 第55页 |
| ·不同结构参数的胶囊机器人的多机启动过程 | 第55-61页 |
| ·不同螺旋肋高度ha的多胶囊机器人启动与游动过程 | 第56-57页 |
| ·不同螺旋升角θ的多胶囊机器人启动与游动过程 | 第57-58页 |
| ·不同乳胶薄膜厚度rt的多胶囊机器人启动与游动过程 | 第58-59页 |
| ·同时调整两种结构参数的多胶囊机器人启动与游动过程 | 第59-61页 |
| ·运用粒子群算法进行参数优化 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 5 试验 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |