| 第一章 绪 论 | 第8-21页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 非完整控制系统的概念 | 第10-12页 |
| 1.3 非完整控制系统的模型 | 第12-16页 |
| 1.3.1 运动学模型 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动力学模型 | 第14-16页 |
| 1.4 非完整控制系统的控制 | 第16-18页 |
| 1.5 非完整控制系统当前和未来的研究方向 | 第18-19页 |
| 1.6 本文的研究内容简介 | 第19-21页 |
| 第二章 矢量控制在非完整控制系统中的应用 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 非完整移动机器人的双积分模型 | 第21-22页 |
| 2.3 感应电动机的矢量控制 | 第22-27页 |
| 2.4 矢量控制在不完整系统控制中的应用 | 第27-30页 |
| 2.5 仿真结果 | 第30-32页 |
| 第三章 不变流形在非完整控制系统中的应用 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 不变流形的构造 | 第32-35页 |
| 3.3 不连续状态反馈控制器的设计 | 第35-39页 |
| 3.4 准连续输出反馈控制器的设计 | 第39-44页 |
| 3.5 不变流形在非完整控制系统的应用仿真 | 第44-50页 |
| 3.5.1 不连续状态反馈控制器的仿真 | 第45-46页 |
| 3.5.2 准连续输出反馈控制器仿真 | 第46-50页 |
| 第四章 基于观测器的非完整控制系统的跟踪控制 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 预备定理和定义 | 第50-54页 |
| 4.3 观测器设计方案一 | 第54-59页 |
| 4.3.1 状态反馈控制设计 | 第54-56页 |
| 4.3.2 观测器设计 | 第56-57页 |
| 4.3.3 动态输出反馈控制设计 | 第57-59页 |
| 4.4 观测器设计方案二 | 第59-62页 |
| 4.4.1 状态反馈控制设计 | 第59-60页 |
| 4.4.2 动态输出反馈控制设计 | 第60-62页 |
| 4.4.3 动态输出反馈饱和控制设计 | 第62页 |
| 4.5 仿真分析 | 第62-68页 |
| 4.5.1 观测器方案一 | 第63-64页 |
| 4.5.2 观测器方案二 | 第64-68页 |
| 第五章 变结构控制在非完整控制系统中的应用 | 第68-83页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 变结构镇定控制器设计 | 第68-75页 |
| 5.3 基于观测器的变结构镇定控制器设计 | 第75-78页 |
| 5.4 仿真分析 | 第78-83页 |
| 5.4.1 变结构控制仿真 | 第78-79页 |
| 5.4.2 观测器变结构控制仿真 | 第79-83页 |
| 第六章 BACKSTEPPING在非完整控制系统中的应用 | 第83-109页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 一般链式非完整控制系统的Backstepping设计 | 第83-91页 |
| 6.3 不确定链式非完整控制系统的Backstepping设计 | 第91-103页 |
| 6.3.1 Backstepping设计 | 第94-98页 |
| 6.3.2 基于观测器的Backstepping设计 | 第98-103页 |
| 6.4 仿真分析 | 第103-109页 |
| 6.4.1 一般非完整控制系统的仿真 | 第103-104页 |
| 6.4.2 不确定非完整系统Backstepping仿真 | 第104-109页 |
| 第七章 结束语 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-125页 |
| 攻读博士期间发表的论文及参加的项目研究 | 第125-126页 |
| 致 谢 | 第126页 |
