基于ARM嵌入式导引控制的AGV设计研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外AGV发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外AGV发展历史及现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内AGV发展历史及现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 AGV系统的总体结构 | 第14-31页 |
| 2.1 AGV自动物料运送系统 | 第14-20页 |
| 2.1.1 摩擦式传动输送线的结构形式 | 第14-15页 |
| 2.1.2 摩擦线的工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.3 摩擦线的系统结构和控制 | 第16-20页 |
| 2.2 AGV车体结构设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 AGV的运动机构分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 差速转向机构模型分析 | 第21-24页 |
| 2.2.3 AGV的硬件结构组成 | 第24-25页 |
| 2.3 AGV的导引方式 | 第25-27页 |
| 2.3.1 电磁感应导引方式 | 第26页 |
| 2.3.2 磁带导引方式 | 第26-27页 |
| 2.4 AGV电机系统 | 第27-29页 |
| 2.4.1 直流无刷永磁电动机结构 | 第27-28页 |
| 2.4.2 直流无刷电动机的位置传感器 | 第28页 |
| 2.4.3 调速性能 | 第28-29页 |
| 2.5 运动执行模块 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 AGV小车的能源供给系统设计 | 第31-45页 |
| 3.1 能源供给系统概述 | 第31-32页 |
| 3.2 AGV蓄电池 | 第32-34页 |
| 3.2.1 工业常用蓄电池 | 第32-33页 |
| 3.2.2 磷酸铁锂蓄电池包 | 第33-34页 |
| 3.3 AGV蓄电池管理系统 | 第34-40页 |
| 3.3.1 系统硬件组成 | 第35-36页 |
| 3.3.2 DS2438芯片 | 第36-38页 |
| 3.3.3 系统功能软件流程 | 第38-40页 |
| 3.4 智能自动在线充电技术 | 第40-44页 |
| 3.4.1 背景技术 | 第40-41页 |
| 3.4.2 充电装置结构 | 第41-42页 |
| 3.4.3 充电装置工作原理 | 第42-43页 |
| 3.4.4 充电装置的工作参数 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 AGV控制系统及导引算法 | 第45-62页 |
| 4.1 AGV导引控制系统 | 第45-55页 |
| 4.1.1 硬件系统整体结构 | 第45-46页 |
| 4.1.2 硬件的选型 | 第46-47页 |
| 4.1.3 导引传感器 | 第47-49页 |
| 4.1.4 障碍物探测模块 | 第49-51页 |
| 4.1.5 直流伺服电机控制模块 | 第51-54页 |
| 4.1.6 LCD显示模块 | 第54-55页 |
| 4.2 巡线导引运动控制算法 | 第55-61页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第56页 |
| 4.2.2 基于芯片处理的数字PID控制算法 | 第56-57页 |
| 4.2.3 导引运行的PID控制 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 上位调度系统设计 | 第62-71页 |
| 5.1 调度控制系统的实现方式 | 第62-63页 |
| 5.2 上位调度监控系统设计方案 | 第63-69页 |
| 5.2.1 无线调制解调器 | 第63-64页 |
| 5.2.2 RS-232 接口 | 第64-65页 |
| 5.2.3 运行路径上的地址识别 | 第65-66页 |
| 5.2.4 RFID技术 | 第66-69页 |
| 5.3 AGV上位调度监控系统软件 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 AGV系统的测试 | 第71-78页 |
| 6.1 AGV系统的参数概述 | 第71-72页 |
| 6.2 能源供给系统测试 | 第72-73页 |
| 6.2.1 蓄电池基本参数测定 | 第72页 |
| 6.2.2 蓄电池在线充电系统测定 | 第72-73页 |
| 6.3 AGV运行速度测试 | 第73页 |
| 6.4 纠偏能力测试 | 第73-74页 |
| 6.5 避障碍能力测试 | 第74页 |
| 6.6 实际生产车间运行测试 | 第74-77页 |
| 6.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83-85页 |
