柔性机械臂的动力学建模与弹性振动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 柔性机械臂国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 柔性机械臂弹性变形描述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 柔性机械臂动力学建模 | 第12-13页 |
| 1.2.3 柔性机械臂振动控制方法 | 第13-17页 |
| 1.2.4 轨迹规划及算法优化方法 | 第17-18页 |
| 1.3 柔性机械臂的实际应用 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 柔性机械臂动力学建模 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 动力学模型描述 | 第21-32页 |
| 2.2.1 弹性变形描述 | 第21-26页 |
| 2.2.2 柔性臂固有振型的正交性推导 | 第26-28页 |
| 2.2.3 柔性机械臂的动力学方程推导 | 第28-32页 |
| 2.3 柔性机械臂的模态分析 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 线性二次型最优控制 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 柔性机械臂的线性二次型最优控制 | 第35-46页 |
| 3.2.1 线性二次型最优控制原理 | 第35-40页 |
| 3.2.2 柔性机械臂线性二次型控制 | 第40-46页 |
| 3.3 基于遗传算法优化线性二次型最优控制 | 第46-51页 |
| 3.3.1 遗传算法介绍 | 第46-47页 |
| 3.3.2 基于遗传算法的线性二次型最优控制 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 柔性机械臂抑振轨迹规划研究 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 轨迹规划插值函数 | 第52-57页 |
| 4.3 基于遗传算法的五次多项式轨迹优化 | 第57-62页 |
| 4.3.1 插值法介绍 | 第57-58页 |
| 4.3.2 遗传算法优化 | 第58-60页 |
| 4.3.3 遗传算法优化结果及分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第69-70页 |
| 个人简介 | 第69页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
