| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构应用的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 并联机构运动学误差标定研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 误差标定概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 误差标定研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 并联机构误差特性分析研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-CUR解耦并联机构运动学误差建模 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3-CUR解耦并联机构简介 | 第19-21页 |
| 2.3 并联机构误差分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 并联机构误差分类 | 第21-22页 |
| 2.3.2 减小静态误差方法分析 | 第22-23页 |
| 2.3.3 并联机构运动学误差建模方法 | 第23页 |
| 2.4 3-CUR并联机构运动学误差模型建立 | 第23-29页 |
| 2.4.1 3-CUR并联机构静态误差分类 | 第23-24页 |
| 2.4.2 3-CUR并联机构坐标系建立 | 第24-27页 |
| 2.4.3 3-CUR并联机构运动学误差建模 | 第27-29页 |
| 2.5 3-CUR并联机构误差映射模型 | 第29-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于支链螺旋系组成的解耦并联机构误差分析 | 第34-48页 |
| 3.0 引言 | 第34页 |
| 3.1 螺旋理论基本概念 | 第34-36页 |
| 3.2 误差对并联机构的影响分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 少自由度并联机构的不可控自由度 | 第36-37页 |
| 3.2.2 并联机构的自由度分析 | 第37页 |
| 3.2.3 不可控自由度误差的影响分析 | 第37-38页 |
| 3.2.4 可控自由度误差的影响分析 | 第38-39页 |
| 3.3 3-CUR并联机构的运动误差分析 | 第39-42页 |
| 3.3.1 3-CUR的支链螺旋系分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 支链误差对 3-CUR输出误差的影响分析 | 第41-42页 |
| 3.4 基于Proe和Matlab的仿真验证 | 第42-45页 |
| 3.4.1 Proe和Matlab软件概述 | 第42页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第42-45页 |
| 3.5 理论意义 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 3-CUR并联机构的精度分析 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 杆一长度误差的精度分析 | 第48-50页 |
| 4.3 圆柱副位置误差的精度分析 | 第50-52页 |
| 4.4 圆柱副轴线角度误差的精度分析 | 第52-54页 |
| 4.5 驱动零点误差的精度分析 | 第54-56页 |
| 4.6 误差影响图分析 | 第56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 3-CUR并联机构的误差仿真 | 第58-73页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 误差辨识方法 | 第58-61页 |
| 5.3 误差补偿方法 | 第61-64页 |
| 5.4 基于遗传算法的误差辨识 | 第64-66页 |
| 5.4.1 优化设计 | 第64页 |
| 5.4.2 遗传算法简介 | 第64-65页 |
| 5.4.3 基于遗传算法的误差辨识过程 | 第65-66页 |
| 5.5 误差仿真算例 | 第66-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |