一种新型高速高精2自由度并联平台的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 课题来源 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 机构构型分析 | 第21-29页 |
| 2.1 机构构型 | 第21-22页 |
| 2.2 运动学模型分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 正交构型运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 平行不共线构型运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 共线构型运动学模型 | 第24-26页 |
| 2.3 工作空间对比 | 第26页 |
| 2.4 各向同性对比 | 第26-28页 |
| 2.4.1 正交构型各向同性分析 | 第27页 |
| 2.4.2 平行不共线构型各向同性分析 | 第27页 |
| 2.4.3 共线构型各向同性分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机构设计与实现 | 第29-39页 |
| 3.1 确定平台结构方案 | 第29-30页 |
| 3.2 平台结构改进 | 第30-34页 |
| 3.2.1 动平台结构改进 | 第30-32页 |
| 3.2.2 驱动臂结构改进 | 第32-34页 |
| 3.3 最终结构方案 | 第34-36页 |
| 3.4 平台简易控制界面 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机构运动学分析 | 第39-55页 |
| 4.1 空间变换理论 | 第39-41页 |
| 4.1.1 空间位置与姿态 | 第39-41页 |
| 4.1.2 坐标变换 | 第41页 |
| 4.2 运动学模型 | 第41-43页 |
| 4.3 工作空间分析 | 第43-45页 |
| 4.4 运动学性能分析 | 第45-50页 |
| 4.5 结构尺寸优化参数 | 第50-53页 |
| 4.5.1 遗传算法概述 | 第50-51页 |
| 4.5.2 参数优化 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 机构动力学分析 | 第55-67页 |
| 5.1 动力学模型 | 第55-58页 |
| 5.2 动力学性能分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 加速度性能分析 | 第59-60页 |
| 5.2.2 动态可操作性能分析 | 第60-61页 |
| 5.3 动力学仿真 | 第61-65页 |
| 5.3.1 逆动力学仿真 | 第61-63页 |
| 5.3.2正动力学仿真 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 运动控制 | 第67-85页 |
| 6.1 基于PD控制器的计算力矩解耦控制 | 第67-72页 |
| 6.1.1 PD控制基本原理和稳定性证明 | 第67-69页 |
| 6.1.2 PD解耦控制仿真 | 第69-72页 |
| 6.2 基于模糊控制器的计算力矩解耦控制 | 第72-78页 |
| 6.2.1 模糊控制器的组成 | 第72-74页 |
| 6.2.2 模糊条件与控制规则 | 第74页 |
| 6.2.3 模糊自适应PD力矩解耦控制 | 第74-76页 |
| 6.2.4 自适应控制解耦控制仿真 | 第76-78页 |
| 6.3 基于非线性PD控制器的计算力矩解耦控制 | 第78-84页 |
| 6.3.1 非线性系统特征 | 第78-79页 |
| 6.3.2 非线性控制器 | 第79-82页 |
| 6.3.3 非线性PD解耦控制仿真 | 第82-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
