基于视觉引导的机器人智能抓取技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 视觉技术在工业机器人中的应用 | 第12-15页 |
| 1.2.1 引言 | 第12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 视觉系统与LOGO工件特征分析 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器视觉系统组成及工作过程 | 第17-24页 |
| 2.2.1 视觉引导系统的组成 | 第17-22页 |
| 2.2.2 视觉引导系统的工作流程 | 第22-24页 |
| 2.3 Logo工件分析 | 第24-30页 |
| 2.3.1 工件特征 | 第24-25页 |
| 2.3.2 对Logo工件作夹持规划 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 摄像机标定的研究 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 摄像机模型的建立 | 第32-39页 |
| 3.2.1 相机线形模型的建立 | 第32-37页 |
| 3.2.2 摄像机成像的非线性模型 | 第37-39页 |
| 3.3 传统线性模型的直接线性变换定标法 | 第39-42页 |
| 3.4 提出快速增广型摄像机定标 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器视觉图像处理的研究 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 图像分割处理 | 第47-51页 |
| 4.3 图像增强与平滑处理 | 第51-54页 |
| 4.3.1 图像增强处理 | 第51-53页 |
| 4.3.2 图像平滑处理 | 第53-54页 |
| 4.4 图像分割中算法优化与实现 | 第54-61页 |
| 4.4.1 图像二值化与阈值的选择 | 第54-56页 |
| 4.4.2 算法优化与实现 | 第56-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 视觉工业机器人系统开发与应用 | 第63-72页 |
| 5.1 LOGO模具工件的精准定位分析 | 第63-66页 |
| 5.2 软件系统 | 第66-69页 |
| 5.3 机器人的实时控制 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
